Trochę namieszaliście 😋
Wzór Ft = f * Fn można wykorzystać co najwyżej do policzenia przy jakim momencie stracimy przyczepność i koła zaczną buksować.
Teoretycznie każde ciało można poruszyć każdą siłą. Występuje to w przypadku zerowych oporów, np. w próżni w stanie nieważkości. Na ziemi takiej sytuacji nie ma, dlatego owe opory trzeba uwzględnić, co już słusznie zauważyliście. Jednak należy ich szukać w nieco innych miejscach.
Tarcie, o którym wspominaliście jest dla nas pożądane, ponieważ bez niego koła kręciły by się w miejscu, a nasz pojazd pozostałby w spoczynku. Jednak występuje również tarcie toczne, które w pewnym stopniu przeszkadza w samym ruszeniu. Raczej nie jest to główne źródło oporów, jednak czasem może mieć znaczenie.
Istotniejsze są opory na łożyskach kół oraz w samych silnikach i przekładniach. Jednak istnieje problem z ich zmierzeniem, nie mówiąc o obliczeniu. Jeśli faktycznie chcemy się tego podjąć, jest kilka sposobów uzyskania orientacyjnych wartości. Właściwie dla każdego z nich będziemy potrzebować siłomierza, który można zaimprowizować ze sprężyny wraz z odpowiednią skalą (bodajże sprawdzają się również gumki recepturki) lub np. wagi kuchennej.
Pierwszą metodą, jaka przychodzi mi do głowy, jest stopniowe zwiększanie siły aż do momentu ruszenia się robota. Ważnym jest jednak, aby koła się nie ślizgały. Wtedy, odczytując graniczną wartość siły a następnie mnożąc ją przez promień koła, uzyskamy moment potrzebny do rozruchu robota.
Jeśli koła zaczynają się ślizgać, możemy siłę przykładać do ramienia o znanym promieniu przymocowanego do osi koła. Najlepiej, jeśli robot stałby nadal na własnych kołach, inaczej przekłamujemy pomiar przez to, że nie uwzględniamy zwiększenia się tarcia na łożyskach przy większym nacisku.
Oba sposoby powinny być bardziej miarodajne, jeśli silniki i przekładnie będą odłączone od kół (warto jednak aby nadal znajdowały się na pojeździe, aby nie zmieniać masy). Zakładam, że podawany przez producenta moment jest uzyskiwaniu na wyjściu przekładni, a zatem z uwzględnieniem wewnętrznych oporów 🙂
Co do ostatniego pytania Gragera, moment określa kilka istotnych cech minisumo (sumo, etc.). Od niego zależy bowiem przyspieszenie, jakie osiąga, a także z jaką siłą będzie mógł napierać na przeciwnika. Jednak zazwyczaj moment uzyskuje się kosztem prędkości maksymalnej, a czasem ona decyduje o wygranym pojedynku. Warto jeszcze zwrócić uwagę na to, co pisał piotreks-98 - współczynnik tarcia kinetycznego jest mniejszy od statycznego. Zatem w przypadku kiedy koła zaczynają buksować, tracimy część maksymalnego momentu silników. Należy tak dobrać zestaw opony - silniki aby temu przeciwdziałać. Ważny jest też owy kompromis między prędkością a momentem. Jednak z tego co się orientuję, to obecne MS w większości jeżdżą na pololu 50:1 lub 30:1 🙂