@Kurosz Do Ubuntu jeszcze daleko. Tam jest tylko bootloader (potrzebny do wczytania jądra), jądro Linux (specjalna wersja ucLinux, która działa na urządzeniach bez MMU) oraz busybox (lżejsza wersja podstawowych programów dostępnych w powłoce - ls, cp, mv, itd.).
Ad1) ROS z tego co wiem nie był projektowany na systemy embedded, tym bardziej na tak skromne zasoby. Dodatkowo nie był projektowany by spełniać wymogi systemów czasu rzeczywistego.
Ad2) To kwestia dodatkowych patchy na Linuksa (RT albo Xenomai). Pytanie czy są one kompatybilne z ucLinuksem.