anton753159

jestem strasznie ciekawy efektów uruchomienia- czy będzie chodził, i czy będzie w stanie machać rękoma. Ile ważą silniki? Te przekładnie masz jakieś solidne? W takiej konstrukcji zęby kół będą miały ciężko, będziesz pracował stale na tych samych zębach, a chodzenie to silnie udarowe obciążenia. Zwłaszcza jak będziesz próbował szybszych chodów, albo w ogóle dynamicznych ruchów. Te krokowce to generalnie kiepski stosunek momentu do masy, i grzejniki bo stale biorą prąd. Planujesz jakąś kontrolę nad dynamiką tego potwora? Czy będziesz jedynie zadawał pozycje silnikom? Jak planujesz generować chód? Kinematyka odwrotna nóg w tym przypadku do wyznaczenia z DH dość prosto, ale w bipedzie ciężko ze stabilinością, jeszcze przy takiej masie. Jak wypada środek ciężkości? Wygląda jakby niewielkie odchylenie mogło spowodować upadek. Może jakieś większe stopy zeby zwiększyć zapas stabilności? Chyba że jakiś prosty regulator z imu, i odchylaniem rąk żeby trzymac pion korpusem 🙂 Z ciekawości-ważyłeś robota przed i po okablowaniu?

Bardzo fajny hexapod, widze podzespoły podobne jak w moim, tylko raspberry nowsze. Ładnie chodzi, masz kinematykę nóg, implementowales jakies wzorce chodu? Z tym drżeniem to chyba czesto sie moze zdarzać u chinczykow, ostatnio wymienilem tymczasowo 645mg na jakies inne to strasznie drzy nieobciazone.

Właśnie wiem, tylko że na tym to się zaczyna, ma dojść manipulator 😎 Manipulator tez na silnikach od wycieraczek? 😎 Gdybym chciał mieć robota który jeździ to bym się nie brał za maszynę kroczącą, nie rozumiem czemu pisałeś o tym że to podobne konstrukcje, w zasadzie to wszytko je różni. Jak już zacząłeś wątek tego typu pojazdów, to z taką koncepcją jaką sobie wybrałeś fajnie by zrobić coś tego typu co Rhex, bez standardowych kół, Jest dużo bardziej efektywne na nierównym podłożu.

Ja też jestem ciekawy jaki moment mają te silniki. Ten akumulator bedzie na robocie, czy tez umieszczony obok? 😋 Napisałeś że jakbyś miał wiekszy budżet to byś zrobił lepszą konstrukcję. Możesz rozwinąć myśl? Jakich silników/czujników/ sterownika być użył? Z tego co wypisałeś wg mnie nie da się zrobić dobrze chodzącej maszyny kroczącej, jestem ciekawy jaki masz pomysł. Gdyby to była seryjna produkcja, jak najbardziej. Ale robie tylko jednego hexapoda, i maestro spełnia moje oczekiwania. Suwaki były w uzyciu krótko, teraz już tylko UARTu uzywamy. Kawałek płytki który będzie ustawiał serwa stosownie do ramki jaką wyśle mu Raspberry to wszystko czego nam trzeba. Dzięki temu że nie traciliśmy czasu na wyważanie otwartych drzwi robot szybciej stanął na nogach. Fakt, można to było zrobić taniej, ale minimalizacja kosztów nie była priorytetem w tym projekcie. Teraz pracujemy nad 3 stopniem swobody, stereowizją i akwizycją odczytów z czujników sił w stopach. Efektu będą za jakiś czas.

Ja mam taką koncepcję: 12x silnik od tylnych wycieraczek ze szrotu = 120zł 48x PRZEKAŹNIK 12V 30/40A SAMOCHODOWY LIMING NC/NO = 146zł 12x didoa zenera sprzedawana w kompletach po 10szt = 4zł 6x L293D = 20zł 1xTerminal (nettop) z portem LPT i RS232 = 30zł 1xUżywany hotspot wifi 20zł 1x arduino UNO lub jego klon = 20zł 2x kamerka internetowa usb = 20zł rurki, kątowniki ze starych ogrodzeń itp. złomu = 2-5zł Spawanie + 2-3 tarcze do kątówki = około 20zł Farba w sprayu = 10zł Klej do szyb = 25zł gumowe wkładki/podkładki do śrub = 7zł Śruby, nakrętki, podkładki 10zł Kilka sztuk układów do rozszerzania portów sterujących w arduino czy atmegach, których już z nazwy nie pamiętam = 15zł Akumulator 12v 135ah = 195zł Obecnie pracuję nad czymś innym mającym podobne podzespoły. Jakie silniki są w wycieraczkach? Tam sa jakieś enkodery, czy potencjometry? Jeśli nie to powodzenia z kinematyka odwrotna 🙂 Chyba że chcesz tylko sztywno na czuja machać nogami. Poza tym śrubki, nakrętki podkładki-nie przelicz się z tymi 10zł. Ja uzywalem imbusowych srubek, w calym robocie jest ich mniej wiecej 100, i wcale nie kosztowaly 10zł. Jeszcze jakos dobzre jest zrobic podparcie na dolnej plycie, małe łożyska sa drogie, teraz kupowalem kilka sztuk to okolo 10zł sztuka.

Bardzo fajna konstrukcja, swietna robota 🙂 Również oglądałem na Cyberbocie

Dzięki! Z ta obudowa bylo dużo ręcznej roboty, bo robot oprócz frezowania był w dużej mierze robiony pilnikiem. Mogłiśmy zrobić serwokontroler sami, ale woleliśmy skorzystać z gotowego z tego względu, że chcieliśmy skupić się na chodzeniu i algorytmach z tym związanych. Dodatkowo maestro ma dużo fajnych opcji, typu blokada zakresu serw, nastawy prędkości, do tego jest na nie oporogramowanie na komputer, można szybko się podlączyć i sprawdzić sobie na suwakach czy serwa dobrze działają. No i mamy fabrycznie robione pcb, gdybysmy nawet zaprojektowali i chcieli wysłać do firmy to koszta przy robieniu jednej plytki sa takie ze szkoda się bawić. Nie mieliśmy bardzo ograniczonego budżetu więc postawilismy na gotowe rozwiązanie. Generalnie pewnie częsci da się kupić taniej duzo rzeczy taniej w Chinach, ale ograniczyliśmy się do polskich sklepów. Co do czasu chodzenia, to w zasadzie ciezko mi powiedziec jak dlugo moze chodzic non stop, bo tego nie sprawdzalismy-jak sa pokazy czy zawody to robot troche chodzi, troche leży z wyłączynmymi serwami. Myśle ze jakies 30-40 minut, a chyba nawet dłużej. Nie schodzimy poniżej 7,6V na lipolu, Edit. Robota można było oglądać na zawodach w Białymstoku, Rzeszowie, Poznaniu i teraz Gdańsku.

Z czymś lepszym na pokładzie mówisz. 12xHitec 645MG ~ 1400zł RPi ~ 200zł Lipol ~ 160zł Przetwornice ~150zł Blacha ~ 70zł Maestro 200zł i jeszcze pare drobiazgow ktorych nie pameitam. Ja na poczatku chcialem użyć Edisona, ale koszta przekraczały opłacalność tego rozwiazania, i zostało RPi. Co do kosztów cięcia alu, sami wszystko wycielismy więc bylo jakby za darmo

Bylem na cyberbocie, wiec podobienstwo nieprzypadkowe^^. Studiuje w Poznaniu wiec na zawody bylo blisko. . A czy konstrukcja warta ceny-ciezko powiedziec, bo nie do konca rozumiem pytanie. Na pewno budowa byla ciekawa, chociaz zajela kilkadziesiat, w sumie ponad 100h pracy. Robot byl finansowany z politechniki, w ramach pracy w kole naukowym, wiec inwestowalismy tylko czas

Wydalismy na niego 2350zl.

Mam w lfie zewnetrzny kwarc, ktorego nie uzywam, atmega8 zwyczajnie go wtedy ignoruje. Z kwarcami trzeba przy fusebitach uwazac, bo jak sie przestawi na zewnetrzny, a sie go nie podlaczy, albo podlaczy z niewlasciwymi kondensatorami to atmega odmowi wspolpracy, i nic sie z nia nie zrobi.

Fakt, liczac w ten sposob bedzie 27cm. Dlatego trzeba zmieniac parametry chodu w rozsadnych granicach i nie robic rozkroku. Albo wydac 3 razy wiecej na serwa. Edit. W praktyce, majac kinematyle odwrotna bardzo prosto jest zabezpieczyc serwa przed przeciazeniem ustalajac maksymalna wartosc wspolrzednej w kierunku prostopadlym do dluzszego boku korpusu. Bedzie to jednoczesnie maksymalny wykrok chodu w bok jak u kraba. Nie napisalem w sumie nic na temat rodzaju chodu. Jest to trojpodporowy chod oparty na obroconych w fazie oscylacjach

Czlony nog maja po odpowiednio 120 i 150mm. Sa pod katem 45stopni. Nie moze byc ramienia 270mm. Kiedy dodamy kolejne serwo bedzie obciazone momentem od reakcji podloza razy pozioma odleglosc od punktu podparcia. To samo z drugim serwem. Z tym ze tutaj jest wieksze ramie wiec potrzebny jest wiekszy moment napedowy.

Dzięki! Jeśli chodzi o nogi, to wcale nie są takie krótkie-150mm i 120mm. Jak policzyć ramiona sił wychodzi sporo. Robot jest mocno obciążony, bo są lekko przewymiarowane. Co niedługo się zmieni. Co do słabszych serw do ruchu w poziomie-niedlugo robot otrzyma 6 nowych serw, mocniejszych, wlasnie do pionu. Jak pisałem, robot będzie rozbudowywany. Niedługo będzie 18DoF, i trochę czujników(m. in. siły) i porządne stopy. Do chodzenia przy 12 DoF dobrze jest trzymac noge prostopadle do podłoża i nie robic zbyt długich kroków, wtedy nie ma tragedii. Co ciekawe apropo tych poslizgów, to jak przyglądałem się skręcaniu to mimo że są poślizgi widac ze robot obraca się bez liniowych przemieszczen, praktycznie w miejscu. Kinematyka korpusu tez będzie, już niebawem. Jeśli chodzi o równania: oscylatory relaksacyjne van der Pola, Rayleigha i oscylator tłumiący.

Cześć, Od jakiegoś czasu już się zbierałem do opisu konstrukcji. Hexapod, jak sugeruje nazwa, ma 6 nóg i chodzi 🙂 . Powstał jako projekt 3-osobowego zespołu w ramach koła naukowego w ciągu ostatnich 4 miesięcy. Mechanika 12 stopni swobody, Hitec HS 645MG. Konstrukcja z blachy aluminiowej o grubości 3mm, elementy trzymające serwa z blachy aluminiowej 8mm. Od dołu podparcie na łożysku wkręconym w płytę korpusu. Masa konstrukcji 2100g. To chyba tyle. Całość konstrukcji wykonana przez nas na frezarce(dwuosiowej bez sterowania numerycznego i stołu obrotowego, więc łuki i fazy na ręcznym CNC 😃 ). Model 3D w Inventorze jest dość szczątkowy, takie minimum jakie bylo potrzebne do sprawdzenia czy to będzie działać. Żeby nie tracić czasu od razu przeszliśmy do fizycznego modelu 3D. Elektronika Całość układu sterowania opiera się o gotowe rozwiązania-na pokładzie jest Raspberry Pi i MiniMaestro. Układy komunikują się poprzez UART, z konwerterem poziomów po środku. Sterowanie W wielkim skrócie-robot rozwiązuje sobie równania różniczkowe, rzuca rozwiązania na kinematyke odwrotną, i tak w kółko. Serwa ustawiają się stosownie do wyliczonych pozycji. Informację o tym gdzie mają trafić wysyłamy przez UART. W tej chwili system sensoryczny sprowadza się do tego, że jest maszyna stanów, którą mogłby zarządzać sygnaly z czujników, tyle że czujników nie ma(jeszcze), jest za to bezprzewodowa klawiatura 😃 Robot może chodzic do przodu, do tyłu, i obracać się przez chodzenie jedną połową robota do przodu, drugą do tyłu. Zasilanie W robocie jest lipol 2S o pojemności 6000mAh. Do niego są 2 przetwornice na 5V. Jedna 5A do części logicznej Maestro i do Raspberry, druga na 9A na samo zasilanie serw. Podsumowanie Opis dość lakoniczny, bo skupiłem się na konkretach. Jeżeli będą jakieś pytania odpowiem. Robot w obecnym stanie pozostanie już niedługo, będzie trochę bardziej zaawansowany i mądrzejszy, ale o tym napiszę jak już taki będzie. Prace są w toku cały czas 🙂 Zdjęcie robota: Filmik z chodzenia: Filmik z samego wiosłowania: