Skocz do zawartości

[worklog] Haker 3


Pomocna odpowiedź

Witam!

Jak zwykle zakładam workloga, głównie dlatego, żeby zadawać pytania w nim, a nie zakładać kilka nowych tematów 😉

Główne założenia :

procesor- atmega 16 z kwarcem

mostki to dwa tb6612

silniki pololki 30:1 (w końcu sobie uświadomiłem że bez nich ni rusz na zawodach )

czujniki tradycyjnie już tsop'y + diody ir (7 sztuk), ale w tym robocie do jednego tsopa po dwie diody 😉

czujniki linii to ktir'y (dwa na przodzie)

zasilanie to li po 2s (jeszcze nie wiem jaka pojemność )

zamiast tradycyjnego stabilizatora przetwornica

schemat i płytka:

Pewnie się domyślacie daczego czujniki tak bardzo odsunięte od brzegów płytki 😉

Ja macie jakieś uwagi czy opinie to prosze śmało pisać, niedługo wrzucę projekt w solidzie 😉

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Z własnego doświadczenie wiem, że takie ułożenie ktirów nie jest najlepsze. Jak robot najedzie dwoma czujnikami na linie to będzie jeszcze OK, ale jak najedzie tylko jednym czujnikiem to ciężko będzie mu się obrócić w środek dohyo. Na Twoim miejscu zwiększyłbym liczbę ktirów i pomyślał nad takim ułożeniem, które pozowliło by odczytać przybliżony kąt, pod którym robot najechał na linię.

Link do komentarza
Share on other sites

klonyyy:

1) Dodaj sterowanie silników przez PWM. Będziesz miał styczność z Pololkami to zobaczysz dlaczego 😋 Jazda cały czas robotem na pełnej mocy to naprawdę nie jest dobry pomysł. Niemal zawsze będzie wypadał z ringu.

2) Jesteś pewien co do tych TB6612? Sam ich nie stosowałem, ale wiem, że w MS się nie spisują. Podziałają, podziałają, a na zawodach siądą w najmniej oczekiwanym momencie. Już lepszą opcją jest L298P, pakiet 3S i wypełnienie PWM takie, aby silniki zbytnio nie dostawały po tyłku 😋

3) Ja bym jednak dodał jeszcze KTIR'y z tyłu robota. Może się to wydawać niepotrzebne, ale zapobiegniesz niechcianym "ucieczkom" robota poza ring.

4) Jeśli masz miejsce, to dodaj komparator i odczytuj KTIR'y cyfrowo. Szybciej i bardziej niezawodne 😉 Mimo, że ja w ReHeavy'm odczytuję analogowo i nie narzekam, to drugi raz bym się na to nie zdecydował.

5) Dodaj złącze modułu startowego (wyjście START podłącz najlepiej do któregoś z pinów przerwań zewnętrznych). Myślę, że w przyszłym sezonie większość zawodów będzie ich wymagała 😋

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

2) Te mostki faktycznie nie są najlepszym rozwiązaniem. Prawda, że prawie całe napięcie trafia na silniki ale znacznie się grzeją od zwykłej jazdy i zawracania od linii.

4) U mnie KTIRy są podłączone bezpośrednio a i tak odczytuję je cyfrowo i nie ma problemów 😉

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Pwm'a chciałem zrobić programowego, a co do mostków to jużnie wiem co zastosować... może VNH3SP30 ? Tylko on trochę drogi jest :/

Ktir'ka jeszcze jednego dam na tył - dzięki słuszna uwaga 😉

Nad komparatorem jeszcze się zastanowię.

A czy modułem nie może być po prostu jeden z moich tsopów ?

Link do komentarza
Share on other sites

A czy modułem nie może być po prostu jeden z moich tsopów ?

Mógłbyś któregoś do tego wykorzystać ale musiałbyś dopisać kod ktory obejmowalby przypisywanie pilotem do odpowiedniego ringu tak jak to jest w popularnych modułach z RC.

Pwm'a chciałem zrobić programowego

Tylko po co sie męczyć i utrudniać prockowi życie zamiast wykorzystać dedykowana do tego funkcje?

Link do komentarza
Share on other sites

Popieram zdanie kolegów wyżej. Nie ma sensu bawić się w programowy PWM (konfiguracja sprzętowego jest banalna, a 36kHz możesz generować na innym sprzętowym timerze) oraz odczyt komendy startowej w robocie. Co do tego drugiego, to byś musiał zmienić TSOP'y na 38kHz, ponieważ piloty nadają na tej częstotliwości 😋

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.