Skocz do zawartości

Odkurzach TCM jako baza dla robota


Radzu

Pomocna odpowiedź

Temat zapoczątkowany na forum elektroda.pl lecz temat ten umarł, a tutaj myślę że można będzie tą sprawę przedyskutować.

Na allegro pojawił się dość niedawno inteligentny odkurzacz firmy TCM czyli Tchibo.

Cena jest wprost rewelacyjna bo ok 100zł z przesyłką, dodam że konstrukcja jest bardzo podobna do odkurzacza roomba (http://www.roomba.pl) który kosztuje 3000zł.

Jak już wspominałem bardzo atrakcyjna cena kusi aby wykorzystać go jako podstawę do zbudowania robota mobilnego, zachęca do tego nie tylko niska cena co duża ilość elementów już zainstalowanych.

Aktualnie (z przerwą na czas sesji) na Kole Robotów Mobilnych rozpracowujemy te urządzenie.

Jak na razie wstępnie możemy stwierdzić:

- napęd - 2 koła z normalnymi silnikami DC z przekładniami na których jest osadzony czujnik optyczny (taki jak w myszce), do tego trzecie koło wleczone,

- oba koła z napędem posiadają optyczne czujniki nacisku, czujniki te działają cyfrowo, tzn. alarmują o podniesieniu, lub gdy jedno z kół spadnie z krawędzi podłoża,

- 3 podczerwone czujniki krawędzi znajdujące się na krawędzi "zderzaka", służą do zatrzymania w przypadku napotkania krawędzi podłoża (bardzo ciekawie to wygląda gdy się go położy na stole )

- czujnik podczerwieni wykrywający ścianę, pozwala jechać wzdłuż ściany, znajduje się tylko z prawej strony,

- czujniki zderzenia, znajdują się pod "zderzakiem" z lewej i prawej strony i także działają na zasadzie czujnika podczerwieni,

- czujnik ultradźwiękowy znajdujący się na środku "zderzaka" skierowany w górę, jak na razie nie rozgryźliśmy jego roli, ale prawdopodobnie służy do detekcji ścian lub wjechania pod stół lub coś podobnego,

- akumulator 14,4V 2000 mAh wygląda bardzo dobrze i chcąc taki kupić oddzielnie zapłacili byśmy prawdopodobnie więcej niż za cały odkurzacz,

- silnik DC zamiatający, działający na zasadzie "kasi",

- silnik DC zamiatający brud w kierunku środka,

- silnik DC zasysający brud którego nie zbiorom silniki zamiatające,

- 3 przyciski na górze urządzenia,

- dioda 2 kolorowa (czerwono-zielona) na górze urządzenia,

- włącznik zasilający,

- gniazdo ładowania,

- płytka czujników (aktualnie jesteśmy w fazie dokładnego rozmalowywania jej schematu),

- płytka sterownika - uP, pamięć programu, sterowniki silników, itp.

Na pierwszy rzut oka ten odkurzacz bardzo dobrze zapowiada się jako podstawa robota, niedługo planuję sprawdzić jakie dodatkowe obciążenie nie zakłóci jego poruszania, duży zestaw czujników uzupełnił bym jeszcze o podczerwone czujniki zbliżeniowe które umieścił bym w "zderzaku" gdyż ciągłe uderzanie w przeszkody mogło by zaszkodzić niektórym układom, cała część odkurzająca nadaje się do usunięcia gdyż nie sądzę żeby ktoś tym chciał odkurzać a zrobi się dzięki temu dość dużo miejsca w obudowie, no i pozbędziemy się 3 silników zżerających prąd.

Płytę czujników bym zostawił gdyż po dokładnym przeanalizowaniu będzie można wziąć z niej sygnały z czujników przerobione już na postać cyfrową, płytę sterowania bym wywalił gdyż znajdujący się tam procesor nie nadaje się zbytnio do naszych celów, można z tej płytki wylutować jedynie układy sterowania silnikami, itp.

Jak na razie to główne rozpracowywanie ma na celu zaprezentowanie go studentom elektroniki od strony konstrukcyjnej lub/oraz pozwolenie na własne pisanie programów sterujących jego pracą.

Poza tym kumpel też zmierza do zakupu tego odkurzacza jako podstawy do robota, a ja jak na razie zbieram materiały i pomysły gdyż nie mam czasu i pieniędzy na zrealizowanie takiego większego projektu, lecz we wstępnych planach mam zbudowanie na podstawie tego odkurzacza, robota mobilnego posiadającego na pokładzie bezprzewodową kamerę obracaną w pionie (poruszać w poziomie można kołami), jakieś czujniki odległości, możliwe że jakiś chwytak czy platformę do przenoszenia przedmiotów, planuję także zbudować stację dokującą, do komunikacji wykorzystał bym interfejs radiowy 433MHz (lub bluetooth ale wtedy zamiast manipulatora zastosował bym PDA i odpowiedni program), planuję go w postaci manipulatora którym można by sterować ręcznie pracą robota z wyświetlaczem LCD który informował by o stanach czujników , oraz dodatkowo interfejs ten można by podłączyć do komputera poprzez port USB i w samym już komputerze poprzez program napisany w C++ była by możliwość sterowania robota, kalibracji czujników i silników krokowych, serv, itp.

Całość może wydawać się skomplikowana ale większość rzeczy o których wspomniałem już jestem w stanie zrealizować i z pewnością zabiorę się do tego na poważnie gdy tylko minie sesja.

Filmik prezentujący działanie: http://www.dailymotion.com/relevance/search/Bewegung/video/x2vq22_tcm-reinigungsroboter-bewegung_business?from=rss

Strona na której można obejrzeć bebechy odkurzacza: http://www.eckstein-home.de/saugroboter

Zapraszam do dyskusji i dzielenia się własnymi pomysłami i spostrzeżeniami.

Link do komentarza
Share on other sites

Rzeczywiście fajna sprawa taki "odkurzacz",nie jest on zbyt użyteczny w swojej formie ale wszystkie czujniki ,silniki, przekładnie ,akumulator pełni takie urządzenie dobrym dawca części,tanich części.Ja mam pytanie czy dałoby sie użyć ten sonar,tzn czy jest przy nim jakaś elektronika którą można by łatwo wykorzystać w swoich projektach?Powiedz coś więcej jak będziesz wiedzieć jakie tam w ogóle typy czujników siedzą.

Link do komentarza
Share on other sites

Niestety same przetworniki nie są za duże więc nie będą zbyt dokładne, pozatym jak widać na zdjęciu cała elektronika znajduje się na wspólnej płycie czujników.

736a6e4103ad1d55m.jpg

Widok po zdjęciu pokrywy:

b67f28c1af51dc59m.jpg

Płyta sterownika:

3fbd3e0ea21391a0m.jpg

Płyta czujników:

dab121cc229b41cdm.jpg

Koło:

7e92e95e195bc976m.jpg

Link do komentarza
Share on other sites

W sumie to straszna tandeta ten odkurzaczyk... po co mu sonary, elektronika itd skoro on sie obija o ściany i po uderzeniu zmienia kierunek.. jak zabawki za 10zl 😋

Nie to co ten za 3000...

Bebechy ma ciekawe... może coś sie uda wykorzystać.

Dobry jest fakt ze mamy dobrze zmontowany układ jezdny-korpus robota... może piękny nie jest ale i tak nie jest źle.

Rzeczywiście nie ma co pisać w temacie... czekam na dalsze postępy prac 😖

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Wiesz, ten za 3k zł też się odbija od ścian 😋 jest to po to aby jak najbliżej podjeżdżał do ścian, bo jeśli by to były czujniki IR to mielibyśmy nieposprzątany pasek wokół ścian.

Co do odpowiedzi w temacie to może rzeczywiście nie mam co liczyć żeby ich były dużo, ale będę informował o dalszym postępie prac.

Co do mojego projektu to kupiłem 2 serva okazyjnie to się trochę nimi pobawię bo nie miałem jeszcze okazji i ciągle poluję na własny odkurzacz (mam nadzieję że dostanę go trochę taniej).

Dalsze prace na kółku zaczniemy po feriach które teraz się zaczynają, ale chyba się to trochę odwlecze bo mamy trochę roboty przy Hexorach.

Pierwszeństwo przy pracach z odkurzaczem ma rozmalowanie płytki czujników, sprawdzenie przydatności sonaru, oraz przygotowanie własnej płyty sterującej.

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.