Ogólnie o robotach MicroMouse

[Treker (Damian Szymański)]

Witajcie, jakoś ostatnimi dniami pusto na forum. Dlatego postanowiłem rozpocząć ten temat - nie wiem co z tego wyjdzie, ale mam nadzieję, że ciekawa dyskusja. Kiedyś stworzyłem już taki ogólny temat o Linefollowerach: https://www.forbot.pl/forum/topics18/rozwoj-robotow-typu-ftl-vt3837.htm

Jak wiadomo MicroMouse dopiero zaczyna stawiać pierwsze kroki w Polsce, może warto wymieniać się jakimiś ciekawymi spostrzeżeniami lub informacjami, tak aby zachęcić innych do budowy takich robotów. Może wspólnie przyspieszymy rozwój tych robotów w naszym kraju.

Zachęcam do ogólnej dyskusji o myszach, labiryntach, czujnikach i algorytmach 😉

Podsyłajcie tutaj też linki do ciekawych stron takich jak: http://www.micromouseonline.com/

Pochwalcie się również jeśli pracujecie nad jakąś myszą.

P.S Dziennie loguje się tutaj ponad 100 osób, a pisze tylko garstka - może czas to zmienić 😉

[mati 6]

No cóż. Najpierw należy zebrać do kupy powody, dla których micromouse nie jest u nas popularne i potem je konsekwentnie likwidować.

1. Nie jest to najtańsza konkurencja - choć tu można się kłócić. Do najprostszej konstrukcji wystarczy chyba tylko 1 dalomierz na serwie no i najlepiej enkodery, by wyeliminować błędy wynikające z poślizgu.

2. Nie jest to efektowna konkurencja - również kwestia sporna. Szybki przejazd po najkrótszej drodze może być szalenie ciekawy dla znawców tematu, ale wiemy, że początki tej konkurencji w Polsce nie będą tak w większości wyglądały.

3. Może nie konstrukcja, ale za to algorytm jest dosyć skomplikowany ( jeśli nie mamy na myśli skręć w lewo, skręć w lewo, skręć w lewo, skręć w lewo)

4. Nawet jeśli zbudujemy naszą myszkę, to nie mamy za bardzo gdzie jej testować.

5. Brak jakichkolwiek '' how to''. Ale w sumie do minisumo też nie ma na forbocie żadnych ( tym bardziej łopatologicznych) poradników budowy robota.

Tyle mi na myśl przychodzi. Dobrym rozwiązaniem jest opisanie jak zbudować jakąś prostą i tanią myszkę + labirynt.

W robotyce jestem początkujący, więc tylko tyle mogę naskrobać 😋 By nie należeć do tej większości, która odwiedza forum nie uczestnicząc w jego życiu.

[KD93]

mati 6, wg mnie to:

1. Nie jest to najdroższa konkurencja, o ile nie chcemy używać np. Sharpów w ilości 8-10 sztuk dookoła robota. Myślę że koszty są podobne do kosztów budowy minisumo, może o 10-20% wyższe, ze względu na sensorykę.

2. Zgodzę się połowicznie, konkurencja jest bardzo efektowna JEŚLI oglądamy roboty które potrafią zapamiętywać labirynt i wybierać optymalną drogę. Jeżdżenie "po ścianie" może rzeczywiście nie jest najciekawszą rzeczą jaką można oglądać na zawodach.

3. To jest moim zdaniem główny problem. Trzeba mieć już porządne doświadczenie żeby zbudować robota jeżdżącego bardzo dokładnie i zapamiętującego trasę z tak wielu segmentów.

4. To też jest dość istotne zagadnienie, budowa labiryntu to jednak praco i czasochłonne przedsięwzięcie. Choć od biedy można się posiłkować sklejką, płytą wiórową i wkrętami.

5. Materiałów w j. polskim rzeczywiście jest mało, ale większym problem wg mnie jest mało opisów robotów (bo mało się ich buduje, to się zapętla).

6. Konkurencja dopiero przybiera na popularności, na razie MM pojawiło się na tylko kilku zawodach po raz pierwszy w Rybniku w zeszłym roku. Trzeba dać tej konkurencji trochę czasu na rozwój.

[mog123]

2 lata temu a nie rok temu KD93 😉

_

2 miejsce na tych zawodach xd

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Treker (Damian Szymański)]

Według mnie problemami są silniki z enkoderami + dobre labirynty. Resztę uważam za "szczegóły", które można samemu rozpracować. Wystarczy spojrzeć na FTL, co było w 2008, a co się dzieje teraz. Nie było dostępnych zbyt wiele materiałów - tylko, że robotów było więcej.

Tak samo z kosztami, ja się teraz staram zrobić coś jak najtańszego zobaczę co z tego wyjdzie. Jak się wykombinuje tani napęd z enkoderami to reszta nie jest wcale już taka droga. Pierwsze nasze FTL też nie były zbyt kosztowane, a naprowadziły nas na właściwą drogę.

[ownya]

Materiałów jest sporo jednak głównie w języku angielskim oraz japońskim (chociaż czytanie tego z użyciem Google Translator to dużo śmiechu i niezrozumienia 😋) A czy ktoś z użytkowników planuje/jest w trakcie budowy robota MM? 🙂

Sami stanęliśmy przed problemem jakim jest budowa dobrego labiryntu. Planujemy dla siebie zakup labiryntu zgodnego z normami zawodów MM, tj. słupki + ścianki. Czy byłby ktoś zainteresowany takimi elementami?

[Treker (Damian Szymański)]

A w jakich cenach możecie to ściągnąć, no i w jakich ilościach trzeba by było to kupować?

[mog123]

Ja bym ewentualnie wziął 25 słupków. Właśnie, jaka cena tego?

Treker, odnośnie enkoderów - jest pare rozwiązań:

1. silnik krokowy - bez enkoderów

2. silnik dc + enkodery

2.1. enkodery w postaci inkrementalnych mechanicznych

2.2. enkodery magnetyczne (austria microsystems)

2.3. Enkodery optyczne + tarcze na kołach (wystarczyłyby pewnie 2xTCRT5000 na koło by dobrze określić kierunek i prędkość robota)

edit: o, już znalazłem 0,8USD/szt drogawo, biorąc pod uwagę jeszcze koszty wysyłki

[Treker (Damian Szymański)]

mog123, ja u siebie będę próbował nakładać enkodery na Pololu z ośką. Robiłem już mały test i nie powinno być problemu.

Co do labiryntu to mnie zastanawia w tym temacie:

https://www.forbot.pl/forum/topics7/micromouse-tadeo-vt5126.htm

Ostatnie zdanie. Czy wykonany = zrobiony od zera? Na zdjęciach wygląda wszystko bardzo profesjonalnie.

[mog123]

mog123, ja u siebie będę próbował nakładać enkodery na Pololu z ośką. Robiłem już mały test i nie powinno być problemu.

Miałem na myśli post o "trudnościach" w micromouse. Każdy myśli że musi robić wypaśnie szybkiego micromouse'a koniecznie z silnikami dc zasuwającego 2m/s. Można podejść do tego tak by nadrobić algorytmem i micromouse na średniej prędkości stepperach też będzie świetnie zasuwał...

[KD93]

2 lata temu a nie rok temu KD93 😉

Nie w 2010? W tym roku nie byłem w Rybniku bo mnie nie było w Polsce, ale rok temu czyli w 2010 byłem i wydaje mi się że właśnie wtedy było pierwsze MM.

[ownya]

Co do ceny to tak jak zauważyłeś, z tym że waluta to SGD, a nie USD (1 SGD ok. 2,6 PLN). Słupek $0,8 SGD, ścianka $1,5 SGD do tego koszty przesyłki, które przy opcji 50 ścianek + 50 słupków wynoszą ok. $100 SGD. Jeżeli chętnych byłoby więcej wtedy można podzielić koszty przesyłki. Zdaję sobie sprawę, że kwoty nie są małe, ale w zamian dostajemy produkty wysokiej jakości. Może ktoś interesował się tym tematem i ma jakieś inne źródła? Nie licząc tego i tego 😉

[Treker (Damian Szymański)]

Można zrobić samemu jak tutaj:

http://www.societyofrobots.com/member_tutorials/node/100

[Bobby]

to jest też całkiem fajne rozwiązanie do domu. Ewentualnie do domowego labiryntu przyszła mi jeszcze myśl, żeby ścianki przyczepiać na rzepach - wtedy na jakieś delikatne uderzenia robota by była odporna, nie trzeba by poprawiać za każdym razem ścianek.

[mati 6]

Tak sobie obmyśliłem, że do najprostszej myszki wystarczą 3 sharpy po 12-13zł. Z boku należy umieścić jeden pod drugim sharpy na 5 i 10 cm. Dzięki temu możemy sprawić, że robot może jechać wzdłuż ściany. Trzeci sharp ( np. 10 cm) na przodzie. Nie potrzeba by żadnych enkoderów i innych czujników pomiaru przejechanej odległości.

Zasada działania chyba prosta. Jeśli lewy sharp10cm wykrywa przeszkode, a sharp5cm nie, to niech jedzie prosto. Jeśli obydwa w/w wykrywają przeszkode, to niech lekko odbije w prawo. Jeśli żaden w/w nie wykrywa przeszkody to niech skręca w lewo. Natomiast jeśli robot wykrywa przeszkodę z lewej i z przodu to niech skręca w prawo.

Taka moja wizja prymitywnej myszki.