Minisumo Alvaria

[Dżony]

Witam chciałbym wam przedstawić nowego robota, którego zbudowałem -Alvaria. Jest to robota klasy mini sumo. Pracowałem nad nim od końca wakacji. Najpierw pojawił się pomysł wzorowania obudowy na euroboty, i wykorzystanie sonaru. Gdy już pojawił się pomysł na kartce w kratkę wziąłem się za projektowanie obudowy w inventorze, schematu i płytki. Potem przyszło do wybrania napędu. Ze względu na siłę wybram MG995-są naprawdę mocne. Swój debiut miał na zwodach RoboticArena 2010. Niektóre z jego części zostały za sponsorowane (kola-DaVinciShop, niektóre części elektroniczne-KAMAMI).

Elektronika:

-ATMEGA8- 16PU

-L293D

-TL084P

-7805

-TCRT1000

-Sonar Mobot US-V2

-Li-Pol 1300mAh 2 Cell 7,4V

-Kondensatory, rezystory, diody LED, goldpiny, microswich

-PCB zaprojektowane w Eagle i zmawiane w Satlandzie

Konstrukcja:

Obudowa robota w całości wykonana jest z aluminium 0,8mm które zostało zlutowane specjalnym spoiwem AlumWeld –polecam (bardzo wytrzymałem i łatwe w użyciu a kosztuje jedyne 17zł ). Podwozie do którego są przykręcone przerobione serwomechanizmy z kołami z Pololu również z aluminium. Konstrukcja pomalowana spray'm czarny mat. Aluminium było wycinane gilotyną, wymagało ono jedna wyrównania krawędzi itp. Taka konstrukcja jest bardzo wytrzymała i odporna, ale podczas lutowania należy zadbać o to aby krawędzie były czyste. Dodatkowo powiem, że radzę pilnować wymiarów bo w przypadku mojego robota rozjechały mi się o 1mm krawędzie i na zawodach drastycznie było trzeba go spiłować. Naklejki wydrukowane na błyszczącym papierze drukarką laserową ( zaprzyjaźniona firma zrobiła mi to za darmo ) Z przodu jak widać znajduje się pług do spychania

Program:

Wzorowałem się na programie konaru, który przerobiłem o parę wygodnych funkcji z powodu braku- miejsca przycisk start również zatrzymuje robota jednak są w nim jeszcze nie do ciągnięcia, wymaga poprawy.

RoboticArena 2010:

Na zawodach nie udał nam się specjalnie walczyć- dziwny problem z falstartem (pomimo przedłużenia czasu w programie robocik robił co chciał- może się zestresował ) Ale i tak było fajnie. Są już pomysły na przyszły rok, może będzie lepiej

Wady:

prędkość ( na pewno już nie będę stosował serwomechanizmów)

falstarty

Zalety:

Sonar( spisał się znakomicie polecam takie rozwiązanie)

Li-Pol (długo trzyma )

Zwycięska walka

https://www.youtube.com/watch?v=422t_-PbycU

Zdjęcia:

Początki projektowania w inventorze:

__________

Komentarz dodany przez: Treker

Proszę to szybko poprawić, te pliki są ogromne - zdjęcia należy przeskalować i umieścić na naszym serwerze!

minisumo_ver2.pdf

[Bobby]

Połóż przed robotem pudełko 10x10x2,5cm i sprawdź czy sonar je wykryje. Zapewne nie, weź go ułóż poziomo, a nie do góry. Opis taki po łebkach, jedno zdjęcie i kilka zdań - możesz dorobić jakieś zdjęcia wnętrza, uzupełnić opis o schemat/pcb/kod (jeśli nie - spoko, autorskie rozwiązania, ale zdjęcia powinny się znaleźć - bo teraz to jest tak: "zrobiłem robota, ma sonar, był po części sponsorowany" - praktycznie 0 konkretów, oprócz wykazu elementów). Dobre filtrowanie na liniach zasilania masz? Może dlatego jakieś dziwactwa się dzieją. No i jeszcze raz - zdjęcia, zdjęcia, zdjęcia, bo nie ma czego oceniać za bardzo.

[KD93]

Widziałem na żywo, estetyką broni się bardzo dobrze, natomiast opis rzeczywiście bardzo ubogi.

[Dżony]

Sorry zdjęć nie mam za dużo (poza tym coś wrzucanie na forum nie działa czekam i czekam i nic więc zrobiłem prze imageshack).

Połóż przed robotem pudełko 10x10x2,5cm i sprawdź czy sonar je wykryje

masz rację z tym będzie miał problem (dobrze że nie walczyłem z twoim robotem ) sonar jest troche do góry bo nie zmieścił się tak jak miał. Robot nie jest dopracowany w 100%, ma wady, ale to jest w końcu mój pierwszy mini sumo. W programie mam takie coś i działa

  Do
     If S1 = 0 Then                                        'jezeli zostanie nacisniety przycisk S1 zatrzymaj robota
        Bitwait S1 , Set
            Exit Do
     End If

__________

Komentarz dodany przez: Treker

Oczywiście, że się nie wgrają, wystarczy przeczytać jaki jest limit wielkości dla plików. Na co komu tak wielkie zdjęcia?

[GruX]

dziwny problem z falstartem (pomimo przedłużenia czasu w programie robocik robił co chciał- może się zestresował )

Fuse bity dobrze ustawione:>??

[KD93]

Popraw obrazki, bo po 1 ładują się 5 min a po drugie Treker cię zabije.

[TIMONek]

Kurcze przecież napisał "pomimo przedłużenia czasu w programie robocik robił co chciał", więc to chyba nie wina fusebitów...

[Luko]

a może syfu w zasilaniu i restartu procka?

[GruX]

Jakby się resetował to nigdy by nie wystartował Przycisk od startu podciągnięty do VCC, bo rozumiem, że wystawiasz tym przyciskiem stan niski na pinie?

[Dżony]

Zrobiłem to w dwóch pętlach:

Do
  Linie = 0
  Led = 0                                                  'zapal diode na 1 sekunde i zgas
  Wait 1
  Led = 1
  Call Sonar_reset                                         'wykonaj reset sonaru
  Call Sonar_impulsy(10)                                   'ustaw liczbe impulsow na 10
  Bitwait S1 , Reset                                       'czekaj az zostanie nacisniety przycisk S1
  Led = 0                                                  'zapal diode i czekaj 5 sekund
  Wait 6
  Enable Timer0                                            'zezwolenie na przerwanie od timera
  Start Timer0

  Do
     If S1 = 0 Then                                        'jezeli zostanie nacisniety przycisk S1 zatrzymaj robota
        Bitwait S1 , Set
            Exit Do
     End If

i działa. Ale czemu robił falstarty to nie umiałem dojść i te falstarty nie występowały czas, raz był raz nie był. Zastanawiam się czy nie miało to związku z czujnikami tcrt1000 bo wystarczyło do nich rękę przyłożyć pomimo nie naciśnięcia przycisku start sam se startował albo inaczej zawieszał się...

[Treker (Damian Szymański)]

Może mieś te czujniki pod jakimiś przerwaniami?

[nes86]

Sam projektowałeś płytkę? Muszę przyznać, że wygląda całkiem nieźle.

[jamtex]

Bardzo fajny robocik. Ale przychylę się do prośby kolegów: zrób równie porządny opis, co samą konstrukcję.

[Dżony]

Sam projektowałeś płytkę?

z pomocą kolegi bo Eagle jest... hmmm nie typowym programem

Może mieś te czujniki pod jakimiś przerwaniami?

chyba masz rację bo ze wstępnej próby na to wygląda

zrób równie porządny opis

dobrze poprawię opis a z ładą konstrukcję dziękuję

[Dżony]

Uzupełniłem opis jednak jak ktoś będzie miał jakieś pytania (mogłem czegoś nie napisać )proszę pytać