Zaawansowany program sterujący robotem mobilnym

[devonport]

Ukończyłem pierwszy etap prac nad potężnym programem mapującym.

Program ma za zadanie doprowadzić robota do celu(czerwone pole ). Znane są tylko punkt startowy i pozycja końcowa natomiast rozmieszczenie przeszkód na mapie nie jest wiadome.

Robot używa trzech sensorów ultradzwiękowych, które mają za zadanie określić czy sąsiednie pole jest wolne bądz zajęte, oraz silników z enkoderami.

W zasadzie wydaje się po krótkich testach, że algorytm sprawuje się bezbłednie problem to właśnie pomiar przebytej drogi, poślizgi i czasem zawodzi sensoryka(echo,itp.)

Robot jeszcze nie mapuje do tyłu ale potrafi wycofać się ze ślepych zaułków.

Labiryntod.c

[rasta]

Około 1:09 robot ma do wyboru dwa kierunki, na jakiej zasadzie go wybiera?

Planujesz zrobić wyszukiwanie optymalnej trasy?

Opisz trochę szerzej algorytm :]

[Mihau]

Fajnie to wyszło.

Jak byś mógł, opisz o co będzie rozszerzony algorytm, np wykrywanie "zajętości" pola oddalonego o 2, lub coś takiego.

I robotowi byłoby prościej, gdyby te przeszkody były kwadratowe i ni z papieru.

[devonport]

Program oblicza współrzędne sąsiednich wolnych pól i te które są najbliższe względem celu mają pierwszeństwo.

Pierwszy wybór jest w 0.17 sek. prosto/prawo a to z 1.09 sek. lewo/prawo pola mają taki sam priorytet lecz ustawiłem tak algorytm żeby preferował lewo niż prawo

kwestja ustawienia znaków

if wartość lewo >= wart. prawo to instrukcja1 lub if wartość lewo < wart. prawo to instrukcja1.

Nie planuję szukania najkrótszej drogi.

Tak Mihau lepsze były by przeszkody 2,5l pękate kartony po sokach lub sześciany ok. 20X20X20 cm ale te też dają radę.

Przedewszystkim rozbudować chodzenie do tyłu np. gdy cel jest z tyły robota to w tej chwili robot jest bezradny.

Labiryntod.c

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Special11]

Wow, widze że nieźle sie napracowałeś nad kodem.

Mam nadzieje że będziesz kontynuował prace nad tym robotem, bo skoro już dałeś source :O

[Mateusz]

A co do przebytej drogi to może jakieś cny zliczające ilość obrotów kola.

[Bobby]

Te silniki mają wbudowane enkodery z tego co się orientuję.

[devonport]

Ja niestety nie będę już pracował nad tym programem. Chciałem jeszcze trochę posiedzieć

coś udoskonalić ale muszę wrócić do realu i tam popracować.

Ujawnienie zródeł może tylko pomóc w ewentualnym rozwijaniu tego typu programów, każdy może porównać, poprawić dodać coś od siebie itp. chyba u nas nie ma żadnych zawodów z labiryntami to i po co to utajniać.

NXT ma silniki z encoderami.

A tu plik z przykladem:

przyklad1.doc

[olimek]

http://en.wikipedia.org/wiki/Difference_map_algorithm

tu jest sporo o algorytmie mapowania

[mleko]

Jeśli jeszcze kogoś coś w tym stylu interesuje tu jest kod i sprawko tego co kiedyś zrobiłem na uczelni.

Założenia podobne.

NXT musi być zparowany przez BT z kompem bo na kompie są wykonywane obliczenia.

W sprawku jest sporo pierdół wieć wybaczcie, ale tak trzeba było to napisać 🙂

Kod jest w NXC i C#

LegoNXT.pdf

NXT_MazeSolver.rar