Skocz do zawartości

Szybki Line follower


Le_Cheque

Pomocna odpowiedź

Witam. Zrobiłem już swojego pierwszego robota i mam zamiar zrobić drugiego. Postanowiłem zrobić line follower'a z ramieniem wyznaczającym kierunek (gdyby ktoś nie wiedział o co mi chodzi: http://pl.youtube.com/watch?v=A_3PhrPp5I0 ).

Może ktoś mnie weźmie za wariata (nie zdziwiłbym się), ale zamierzam coś takiego zrobić, a czy to potrwa miesiąc czy rok to już nie ważne. Nie chce także kopiować cudzych pomysłów tylko sam opracować swoją konstrukcję i program (mam nadzieję, że mi się uda).

Mam jedynie pewne problemy z dopasowaniem jego bebechów, czyli całej elektroniki. Trochę czytałem o różnych konstrukcjach LFR'ów i każda (w mniejszym lub większym stopniu) jakoś się od siebie różni. Wiem na pewno, że potrzebuję mikrokontrolera (polecane są Atmel), układu sterującego silnikami, kwarcu i dwóch kondensatorów do niego, stabilizatora, no i zapewne jakieś diody, rezystory itp. Jeśli ktoś ma lepszy pomysł lub polecił by mi inne firmy to proszę o wypowiedź.

Do poruszania ramieniem zamierzam wykorzystać szybki serwomechanizm (np. taki: http://www.sklep.modelarnia.pl/index.php?p1755,serwo-hs-45-hb-hitec), a do napędzania koła to nie jestem jeszcze pewien (coś około 500-600 obr./min., może ktoś coś poleci lub ma lepsze rozwiazanie).

Zamierzam zastosować 3 lub 4 czujniki:

Przepraszam za jakość obrazków. 4-ty czujnik zamierzam zastosować po to by robot rozpoznawał zmyłki lub wcześniej dowiadywał się o zakręcie:

Do eksperymentowania z długością ramienia zamierzam zrobić na początku zrobić 2 podłużne blaszki z wywierconymi otworami, żeby regulować długość i stwierdzić doświadczalnie, która będzie najlepsza.

Zawias ma za zadanie stabilizować płytkę z czujnikami gdy robot pokonywał wzniesienie lub inną przeszkodę.

Narazie to chyba wszystko. Proszę o opinię, komentarz lub krytykę. Pomoc mile widziana 😃.

Pozdrawiam.

Link do komentarza
Share on other sites

Sam zbudowałem takiego line followera - nie było łatwo, miałem mało kasy i mało czasu - jednak udało mi się wystartować na Bionikaliach 2008.

Mam dla Ciebie kilka porad, myślę, że się przydadzą.

Do ramienia nie stosuj serw ani silników z przekładnią - daj tam jakiś niewielki silnik i przekładnie ślimakową, to chyba najlepsze rozwiązanie, do tego krańcówki, żeby wiedzieć, że robot wypadł z trasy.

Ten pomysł z zawiasem jest bardzo dobry - sam miałem sztywne ramię, a na Bionikaliach były "górki", gdy robot wjechał na taką górkę, wtedy zatrzymywał się - żaden czujnik nie widział linii, a było to uwzględnione w kodzie, ponieważ nie radził sobie z zakrętami pod kątem prostym.

Proste programiki raczej nie wystarczą żeby osiągnąć taką prędkość jak na filmikach z Youtube - tu trzeba niesamowicie skomplikowanego algorytmu.

Link do komentarza
Share on other sites

mskojon - dlaczego nie polecasz serwa? Nasz team miał takiego robota na serwomechanizmie i układzie różnicowym do napędu - efekt - 3cie miejsce. Ja uważam że to bardzo dobry sposób - można bez problemów precyzyjnie ustawiać serwomechanizm, ale ma wady - przy zbyt szybkich ruchach wpada w "rezonans" i buja się jak głupi na prostej - coś jak płynąca ryba - czasem prosto a czasem się wygina na prawo i lewo, ale to ogólnie wada przegubowców - przynajmniej trójkołowych, o najprostszej konstrukcji. Pozdro.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

W przekładni ślimakowej uzyskujemy napęd samohamowny (co w tym przypadku jest wielką zaletą), zauważ, że wszystkie szybkie line-followery przegubowe na Youtube mają ślimaka (np. ten, przyjrzeć można mu się na 20 sekundzie). Teraz robię "tradycyjnego" line followera, ale pewnie kolejny będzie przegubowy.

Link do komentarza
Share on other sites

Dziękuję ze wasze rady. A co myślicie o tych 4 czujnikach? Sprawdzą się czy to będzie zbędne? Co do silnika z przekładnia ślimakową to też nad tym się zastanawiałem, ale prostszym rozwiązaniem będzie według mnie serwo. Widziałem filmik na youtube z zawodów gdzie był właśnie LFR z serwomechanizmem z ramieniem ("Rohatyniec") i wygrał:

http://pl.youtube.com/watch?v=PCLT36tFu_I&eurl=http://www.naszraciborz.pl/aktualnosci/art/3/1725.html

jest w 2min. 50 sek.

Co do tej strony Micom Car Rally to wyskakują mi same znaczki, żadnych liter.

Link do komentarza
Share on other sites

Czyli lepiej byłoby dać 3 czy 4 czujniki w linii prostej?

Co by mi dał ten czwarty?

A jaki polecacie układ sterujący silnikami, czyli chyba tak zwany driver (jeden do serwo, drugi do silnika napędzającego koło)?

Link do komentarza
Share on other sites

Mogą być cztery ale nie w takim ustawieniu - ten na górze nic nie da, jak cos to tak . . . . 😃

Dlaczego nic nie da? Przegubowe line followery mają spore problemy z pokonywaniem kątów prostych, na zawodach zauważyłem, że nie tylko ja mam z tym problemy, czwarty czujnik by to rozwiązał.

Link do komentarza
Share on other sites

No właśnie ja też widziałem na filmikach, że dużo robotów ma z tym problem. Czyli ten czwarty czujnik tak jak pokazałem na obrazku (3 z tyłu, 1 z przodu) to dobre rozwiązanie? Bo teraz już sam nie wiem. Nigdy nie roiłem takiej konstrukcji, więc się na tym nie znam.

Link do komentarza
Share on other sites

Jak już wszystko zrobisz to wypróbuj jakie ułożenie będzie najlepsze 😉 Może faktycznie ułożenie trzy z tyłu i jeden z przodu przy kącie prostym bedzie dobre (ale mi sie wydaje, że obojętnie czy w lini prostej czy w takim ułożeniu to na jedno wyjdzie 😋 ale to jest moje zdanie, mogę sie mylić) 🙂 A na jakiej zasadzie działałby ten zawias? To by się przypadkiem nie ugięło? Masz może na to jakies rozwiazanie?

Link do komentarza
Share on other sites

Zawias będzie zamieszczony tak jak na rysunku, a na płytce z czujnikami będą zamocowane jakieś ślizgacze, ale jeszcze nie wiem co dokładnie.

A czy na każdych zawodach jest taka sama szerokość linii czy różnie, a jak tak to ile ona wynosi?

Link do komentarza
Share on other sites

Ślizgacze można wykonać praktycznie z dowolnego tworzywa, można również zaszaleć, ja w moich Psotkach używałem teflonu, który kupiłem w postaci płyty na allegro i po przycięciu przyklejałem do podwozia. Można również użyć ślizgaczy do myszek, które również można kupić na allegro.

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.