Kroczący Hexapod

Bardzo ładna konstrukcja! Trochę mylą te "długie" nogi -- w pierwszym momencie sobie pomyślałem jakie tam muszą być serwa, żeby to uciągnąć, dopiero po chwili się zorientowałem, że tak naprawdę nogi mają tylko kilka centymetrów odległości od stopy do serwa, a reszta to tylko dekoracja. 2kg to sporo nawet przy tak krótkich nogach. Myśleliście o użyciu słabszych serw do ruchu poziomego i silniejszych do pionu?

Z "czołgowym" skręcaniem to trochę słabo -- nie będzie w stanie chodzić po niczym co nie jest gładkie i płaskie. Chciałem zasugerować gumowe stopki (ja robię takie w moich robotach z gumowego wężyka jaki sprzedają do proc), żeby się nie ślizgało, ale zdałem sobie sprawę, że właśnie musi się ślizgać, nie tylko przy skręcaniu, ale także przy normalnym chodzeniu, bo nogi się ruszają po łukach. Zastanawiam się czy dałoby się dodać jakieś pasywne sprężyny w "kolanach", żeby jednak było bez poślizgów?

Zastanawialiście się może nad trzema stopniami swobody na nogę? Wtedy można zrobić prawdziwe chodzenie, bez ślizgania się i bez czołgowego skręcania -- z całym planowaniem miejsca postawienia stopy i śledzeniem własnej pozycji. Nie wspominając o kinematyce odwrotnej ciała robota -- obroty i pochylenia, etc. -- moim zdaniem ciekawy i efektowny temat.

Jakie równania różniczkowe tam rozwiązujecie?

Dzięki! Jeśli chodzi o nogi, to wcale nie są takie krótkie-150mm i 120mm. Jak policzyć ramiona sił wychodzi sporo. Robot jest mocno obciążony, bo są lekko przewymiarowane. Co niedługo się zmieni.

Co do słabszych serw do ruchu w poziomie-niedlugo robot otrzyma 6 nowych serw, mocniejszych, wlasnie do pionu.

Jak pisałem, robot będzie rozbudowywany. Niedługo będzie 18DoF, i trochę czujników(m. in. siły) i porządne stopy.

Do chodzenia przy 12 DoF dobrze jest trzymac noge prostopadle do podłoża i nie robic zbyt długich kroków, wtedy nie ma tragedii. Co ciekawe apropo tych poslizgów, to jak przyglądałem się skręcaniu to mimo że są poślizgi widac ze robot obraca się bez liniowych przemieszczen, praktycznie w miejscu.

Kinematyka korpusu tez będzie, już niebawem.

Jeśli chodzi o równania: oscylatory relaksacyjne van der Pola, Rayleigha i oscylator tłumiący.

Jeśli chodzi o nogi, to wcale nie są takie krótkie-150mm i 120mm. Jak policzyć ramiona sił wychodzi sporo.

No właśnie nie, ja tam widzę jakieś 50-70mm. Pamiętaj, że liczy się odległość w poziomie stopy of osi serwa. Jak dodacie w "kolanie" jeszcze jedno serwo, to wtedy się nagle zrobi 270mm i może być kłopot...

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Czlony nog maja po odpowiednio 120 i 150mm. Sa pod katem 45stopni. Nie moze byc ramienia 270mm. Kiedy dodamy kolejne serwo bedzie obciazone momentem od reakcji podloza razy pozioma odleglosc od punktu podparcia. To samo z drugim serwem. Z tym ze tutaj jest wieksze ramie wiec potrzebny jest wiekszy moment napedowy.

Jak 120mm jest pod kątem 45° a 150mm jest pionowo, to masz tam jakies 85mm w poziomie.

Nie daliście żółtej kaczuszki dla skali.

Teraz jak dodasz serwo w kolanie i wyprostujesz nogę, to serwo przy biodrze widzi dźwignię 120mm+150mm = 270mm. Czyli ponad dwa razy więcej. Nie tak źle, jak mi się wydawało na początku.

Czekam z niecierpliwością na ciąg dalszy!

[edit: poprawiłem obliczenia]

Fakt, liczac w ten sposob bedzie 27cm. Dlatego trzeba zmieniac parametry chodu w rozsadnych granicach i nie robic rozkroku. Albo wydac 3 razy wiecej na serwa.

Edit. W praktyce, majac kinematyle odwrotna bardzo prosto jest zabezpieczyc serwa przed przeciazeniem ustalajac maksymalna wartosc wspolrzednej w kierunku prostopadlym do dluzszego boku korpusu. Bedzie to jednoczesnie maksymalny wykrok chodu w bok jak u kraba.

Nie napisalem w sumie nic na temat rodzaju chodu. Jest to trojpodporowy chod oparty na obroconych w fazie oscylacjach

Ile kosztowało Ciebie zbudowanie tego robota?

Wydalismy na niego 2350zl.

Widziałem na Cyberbocie takiego. Bardzo fajna konstrukcja. Warta ceny ?

Bylem na cyberbocie, wiec podobienstwo nieprzypadkowe^^. Studiuje w Poznaniu wiec na zawody bylo blisko.

. A czy konstrukcja warta ceny-ciezko powiedziec, bo nie do konca rozumiem pytanie. Na pewno budowa byla ciekawa, chociaz zajela kilkadziesiat, w sumie ponad 100h pracy. Robot byl finansowany z politechniki, w ramach pracy w kole naukowym, wiec inwestowalismy tylko czas

Wydalismy na niego 2350zl.

Co? 🤯

Za taki szmal to zbudowałbym coś większego z lepszym sprzętem na pokładzie 😅

Wydalismy na niego 2350zl.

Co? 🤯

Za taki szmal to zbudowałbym coś większego z lepszym sprzętem na pokładzie 😅

Super! Daj znać jak będą postępy!

majsterV2, serio, to nie są jakieś kosmiczne pieniądze na robota.

Porządne serwa kosztują. Aluminium i jego obróbka tym bardziej.

Tyle da się wydać na linefollowera bez problemu.

Z czymś lepszym na pokładzie mówisz.

12xHitec 645MG ~ 1400zł

RPi ~ 200zł

Lipol ~ 160zł

Przetwornice ~150zł

Blacha ~ 70zł

Maestro 200zł

i jeszcze pare drobiazgow ktorych nie pameitam.

Ja na poczatku chcialem użyć Edisona, ale koszta przekraczały opłacalność tego rozwiazania, i zostało RPi.

Co do kosztów cięcia alu, sami wszystko wycielismy więc bylo jakby za darmo