Kroczący Robot EVOR1

Witam wszystkich, to mój pierwszy post na forum. Na początku chcę podziękować wszystkim, którzy dzielą się swoją wiedzą, to zawsze pozwala zaoszczędzić czas i pieniędze.

Żona pogoniła mnie od ciągłego grania do jakiegoś twórczego działania, więc postanowiłem zrobić sobie robota. Już wcześniej bawiłem się prostymi konstrukcjami używając gotowych podwozi (między innymi LF). Moje zdolności mechaniczne są skromne, a wyposażenie warsztatu żałosne, ale to nic. Trzeba brać się za robota puki jest zapał. 🙂

Zaplanowałem sobie sześć nóg z 2DOF, żeby nie szaleć na początek. Poza tym miałem układ kontroli 12 serw pololu maestro, który pozostał mi po manipulatorze jaki robiłem kiedyś.

Miało być maksymalnie tanio:

- 14 serw Redox S90 - 12zł/szt. (2 jako rezerwa 😉 )

- profil PCV 2mb (castorama) - 8zł/mb (nie pamiętam dokładnie)

- stary laminat dwustronny - cena nieznana

- jeden klej Cyjanopan E - 3zł/szt ??

narzędzia:

- mała piłka modelarska

- małe imadełko

- wkrętarka

- pilniki duże i małe

- nóż

oraz malutkie biurko 😉

Wyszło całkiem nieźle:

Jak widać robot jest całkiem spory w tej pozycji to prawie 300x300mm.

Waga z bateriami i układem pololu to 550gram.

Robot bez problemu chodzi i myślę, że mogę mu jeszcze spokojnie 200gram dorzucić. Jeszce się nim nie nacieszyłem więc nie chcę go na razie forsować 🙂

Dodam jeszcze budowę nogi:

W najbliższym czasie planuję pomęczyć serwomechanizmy, żeby sprawdzić ile są warte oraz zmienić sterownik pololu na własny z modułem radiowym. W przyszłości na pewno będzie zmiana z nogi 2DOF na 3DOF, ale to już może w następnym robocie, a ten trafi na półkę.

Jeśli ktoś jest z mojej okolicy to zachęcam do wymiany doświadczeń osobiście.

Ładnie 🙂 Pomyśl w przyszłości nad zmianą zasilania na akumulator litowo polimerowy ze stabilizatorem napięcia bo teraz masz duże i ciężkie źródło prądu a można mieć mniejsze przy tej samej pojemności.

Wrzucisz jakiś filmik? Jestem ciekawy jak chodzi.

Chyba dość nietypowo zrobiłeś mocowanie serw poruszających nogi w kierunku przód-tył (tych z pionową osią). Do podwozia zamocowany jest wał wyjściowy - orczyk, a silnik jest już na nodze. Te serwa nie mają wału wyprowadzonego z dwóch stron. Na zdjęciu nie widać dokładnie, ale czy od dołu serwa jest jakieś łożyskowanie nogi? Podobnie jest w drugim węźle, choć tam silnik został "po właściwej stronie" 🙂 Możesz kilka zdań o tym napisać? Kleiłeś do spodu serwa jakieś tulejki lub trzpienie?

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Na początku chciałbym zwrócić uwagę na wtyczkę od serw Redox S90

Ma ona na górze małe zgrubienie przez co już nie chce wchodzić jedna przy drugiej np. w sterowniku pololu

Zdjęcie wtyczki:

Co do przeróbek serw to są to zwykłe śruby M3, pierwotnie miały pracować w tulejach z mosiężnych nitów ale kiedy kupowałem materiały nie znalazłem niczego takiego więc ich nie zamontowałem. Jak wytrze się plastik i pojawią się luzy, rozwiercę otwory i wkleję tuleje.

Na początku dawałem jeszcze taśmę izolacyjną od środka ale okazało się to niepotrzebne.

Inne zamontowanie serw przy korpusie miało ułatwić zmianę pozycji nogi przy korpusie, poza tym ładnie pasowało do plastikowego kątownika z którego wszystko jest zrobione.

Serwa w nodze:

Założę konto na youtube to wstawię filmik.

[ Dodano: 12-02-2015, 19:27 ]

Wstawanie z pozycji transportowej:

Pierwsze kroki, sekwencja na naprędce przygotowana. Ruch do przodu tylko przy wszystkich nogach na ziemi. Dopracowana sekwencja ruchu na pewno da dużo szybsze chodzenie :