Synchronizacja podnośnika kolumnowego

Czy zna ktoś algorytm synchronizacji podnośnika dwukolumnowego? Konkretnie chodzi o podnośnik stenhoj. Napędzany jest dwoma silnikami trójfazowymi asynchronicznymi. Na kole pasowym śruby zamocowany jest magnes a pod nim czujnik halla z wyjściem OC, który służy do zliczania obrotów. Silniki sterowane są poprzez 4 styczniki. Po 2 na każdy silnik do zmiany kierunku obrotów. Styczniki sterowane przez tranzystory i ULN2003. Synchronizację zapewne ogarnia PIC16F, który uwzględnia tez krańcówki mechaniczne. Prawdopodobnie poleciał PIC. Tutaj pytanie czy wie ktoś w jakiś sposób przebiega synchronizacja silników? Złącza od czujników obrotów są jednoznacznie opisane jako Master i Slave, stąd wnioskuje, że obroty jednego są uwarunkowane obrotami drugiego, lecz mechanizm jest zapewne prostszy niż sterowanie prędkością obrotową ponieważ zastosowane są styczniki. Raczej logika jest dwustanowa.

Wydaje mi się że sam sobie odpowiedziałeś po części. Jeżeli są dwa czujniki obrotów wału, to MASTER synchronizuje SLAVE.

Ja to widzę tak.

Masz dwa szybkie liczniki C0(Master) i C1(SLAVE).

Startujesz oba silniki, a liczniki liczą impulsy z czujek. Komparator porównuje stany obu tych liczników. Jeżeli wynik porównania mieści się w <=1 to silniki idą równo i jest OK

Prościej mówiąc jeżeli oba liczniki mają tę samą wartość +/-1 to jest ok. Jak sie rozjada bardziej to coś jest nie tak. Można nawet stwierdzić który silnik się spóznia.