Micromouse z kołem sterowanym

Witam. Mam w planach budowe robota typu micromouse z przednim kołem skrętnym napędzanym serwomechanizmem oraz tylnimi zasilanym silnikami dc. Czy jest mi potrzebny mechanizm róznicowy na tylnie koła aby nie walczyły one z kołem przednim?

Dobrze myślisz, ale moim zdaniem wyszedłeś od złej koncepcji. Jeżeli przednie koło ma być skrętne, to rzeczywiście potrzebujesz różnicowania prędkości kół tylnych. Pasywnym elementem tego typu jest przekładnia różnicowa. Kupujesz ją gotową (bo nie ma sensu jej robić chyba że jesteś mechanicznym hardcore'm) i wtedy masz z tyłu jeden silnik. Drugą opcją są dwa silniki sterowane inteligencją tak, by ich prędkości były zależne od aktualnego promienia skrętu. Da się to zrobić pod warunkiem, że mysz będzie powolna a koło (szczególnie przednie) nie będzie miało uślizgów. Jest to jednak rozwiązanie "promujące" problemy właśnie z powodu walki przedniego koła próbującego skręcać z siłą wytwarzaną przez tylny napęd sterowany "na ślepo". Często więc tego typu układy trójkołowców mają dwa tylne koła pasywne (wleczone) a przednia oś jest i skrętna i jednocześnie napędzana.

Moim zdaniem trzecie koło jest tu kwiatkiem do kożucha. W niczym nie pomaga a generuje same problemy. Albo zostaw dwa koła w klasycznym układzie myszowym z kulką/podporą z przodu, albo trzy koła z wyłącznie przednim (lub tylnym!) napędzanym i skręcanym. Jeśli zapewnisz obrót osi o min. 180 ° to da się tym robić zakręty nawet w miejscu. Takiej myszy chyba jeszcze w Polsce nie widziałem 🙂

Od razu podpowiem, że tylne koło skrętne i napędzane to koszmar do wysterowania...

Niestety koncepcja musi pozostać niezmieniona ponieważ jest to temat mojej pracy inzynierskiej

UPDATE:

Więc niestety chyba bede musiał sobie poradzic z programowym rozwiązaniem mechanizmu róznicowego.

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Nieee, nie wierzę. Więc nie jesteś "zupełnie zielonym" gimnazjalistą (niczego im nie ujmując) szukającym wsparcia w raczkowaniu wokół pierwszej w życiu konstrukcji tylko OMC inżynierem? 😃 <- To jest śmiech na sali, gdybyś miał wątpliwości. I o co nas, przepraszam, pytasz? O stosowanie lub nie mechanizmu różnicowego w pojeździe, którego układ jezdny już jest narzucony i gdzie z elementarnej geometrii wynika, że prostota będzie okupiona poślizgami kół i albo dostaniesz lepszy/sztywniejszy napęd i kiepskie/nieprzewidywalne skręty albo dobre zakręty, ale słaby napęd? I gdzie właśnie Twoim zadaniem - jako inżyniera - jest wybrać optimum (położenia środka ciężkości i materiałów opon) w rozwiązaniu oszczędnościowym lub zdecydować się na przekładnię różnicową i mieć to z głowy kosztem.. kosztów? Weź, Ty tak na poważnie, czy to jakiś żart?

Poprostu jest to mój pierwszy projekt i przepraszam ze niemam takiego doświadczenia co niektórzy tutaj na forum. Tematem pracy jest trójkołowy robot z przednim kołem sterowanym oraz dwoma napędowymi dlatego nie moge zastosowac koła swobodnego i o to tutaj chodzi. I dla mnie jest obojetne czy to bedzie mechaniczny czy elektroniczny mechanizm i dlatego się pytam was i odrazu za przeproszeniem "zjebe" dostaje

matinzxcv, ja od siebie dodam na marginesie, że w takim razie wybrałeś sobie bardzo trudny temat na inżynierkę. Zrobienie "zwykłego" MM, który sensownie sobie radzi w labiryncie jest bardzo trudne. Kwestia tego, czy potrzebny jest napęd różnicowy, to moim zdaniem, drobnostka przy tym, co dopiero czeka Ciebie od strony programistycznej w labiryncie 😉 Oczywiście życzę jednak powodzenia i chętnie zobaczę robota, gdy go ukończysz 🙂

Akurat z programowaniem nie ma problemu jakoś sobie poradze tylko mam problem z tym czy jest mi potrzebny ten mechanizm róznicowy projekt bedzie napisany na stm32f4 w czystym c. Gdy bd gotowy chętnie zaprezentuje.

Tak jak koledzy napisali, będzie ci potrzebny albo mechanizm różnicowy, albo osobny napęd dla obu kół ze skomplikowaną logiką do regulowania ich prędkości, albo kółka, które mają słabą przyczepność i różnice w prędkościach przy skręcie niwelować będą poślizgiem. Natomiast niepokojące jest co innego. Fakt potrzebowania lub nie mechanizmu różnicowego to zaledwie pierwszy, trywialny, problem, jaki napotkasz. Zaprojektowanie takiego robota tak, żeby działał wymagać będzie jednak troszkę większej wyobraźni i wiedzy z dziedziny mechaniki, niż tutaj prezentujesz. Nie mówię, że nie jest możliwe stworzenie czegoś, co prawie działa za pomocą losowych decyzji i radzenia się nieznajomych w Internecie, ale dostrzegam dość spore ryzyko w takim podejściu. Być może warto by było odgrzebać notatki z wykładów z mechaniki i je choć raz przeczytać. Bo za chwilę pojawią się kolejne problemy, już nie tak trywialne. Ot, choćby jak policzyć tę różnicę prędkości kół przy skręcaniu. Wiesz już jak byś się do tego zabrał?

Dziekuje za porady nie martwcie sie 😉 Ten projekt nie został wybrany z pomocą losowych decyzji i nie kazdy kto chce sie poradzic nieznajomych osób odrazu nic nie potrafi, chciałem jedynie uzyskac fachową porade w rozwiązaniu jednego konkretnego problemu no ale rozumiem lepiej zajać się czymś innym dzieki bardzo prosze o zamknięcie tematu. Gdy projekt skończe przedstawie wam tą kupke "losowych zdarzeń"

P.S Problem z różnicą prędkości kół przy skręcaniu to raczej odnosi się do kinematyki. Ot tak nawiasem ujmując.

A kinematyka jest dziedziną czego? 🙂

Kolego, jeśli reprezentujesz coś więcej niż tylko naiwność dziecka, to pokaż to. Czy przeczytałeś ze zrozumieniem co napisaliśmy? Mamy tu już prawie stronę tekstu. Odnieś się do tych porad, bo przecież nie jest tak, że to wyłącznie "zjebka". Już raczej megazdziwenie. Odpowiadamy dość ogólnie na bardzo ogólne pytanie. Jakiej konkretnie pomocy oczekujesz? Z Twoich postów wygląda, że faktycznie jesteś zielony jak papierówka. A to w połączeniu z poziomem pracy inżynierskiej daje kompletnego lenia który spał na wykładach. Zaprzecz temu swoją wiedzą, bo Twój foch obróci się przeciw Tobie i nici z pomocy, nie widzisz tego?

No dobrze, więc masz narzucony układ podwozia, robisz trzecie koło skrętne i.. nad czym się zastanawiasz? Czy użyć przekładni? No to przecież dostałeś na talerzu wszelkie za i przeciw. Od dwóch ludzi. Co jeszcze mamy napisać żebyś ruszył mózgiem? Napisz coś merytorycznego: ze rozumiesz argumenty za i rozumiesz te przeciw. Jeśli nie wiesz o czym mówię, wróć do początku tego wątku i czytaj aż zajarzysz. Wymień te punkty które Cię przekonują i te, których nie kupujesz. To jest dopiero rozmowa. Jęczenie i narzekanie na brak zrozumienia nic nie da. Nie jesteś dzidzią tylko dorosłym facetem. Zacznij więc pisać jak fachowiec który potrafi przemyśleć problem i precyzyjnie formułować pytania. Czekamy na coś ciekawego. To Twój projekt, Ty go prowadzisz i Twoje decyzje będą wiążące. Możesz używać do woli wyrażeń typu "Własnie ten problem niepokoi mnie najbardziej. Nie wiem jak rozwiązać sprawę (np) precyzyjnego prowadzenia silników by profil ich prędkości był dopasowany do promienia skrętu" albo "...to mnie w ogóle ne martwi. Algorytmy wylewania wody mam w małym palcu." itd itp. Tylko pisz do rzeczy, pls.

Dziekuje bardzo za pomoc jak kolega napisał wszystko zostało wytłumaczone.

Prosze o ocene (lub sprowadzenie na ziemie). Po przeczytaniu "Tematem pracy jest trójkołowy robot z przednim kołem sterowanym oraz dwoma napędowymi" zamajaczyla mi taka koncepcja podwozia: 3 kola w wierzcholkach trojkata rownobocznego. Przednie kolo nienapedzane, skrecane przez serwomechanizm. 2 tylne napedzane przez 2 osobne silniki z przekladniami. Silniki (np. 6V) polaczone szeregowo. Uklad szeregowo polaczonych silnikow zasilany z 12V. Regulacja predkosci poprzez zmiane PWM tych 12V. (chyba) szeregowe polaczenie silnikow zastepuje mechanizm roznicowy.

Marekk, Dzieki że ktoś wkoncu chce porozmawiać ze mna na temat. I prosze zakończmy tą jałową dyskusje. Koncepcja z połączeniem szeregowym dwóch silników może być trafna ogl robot nie będzie w układzie trójkąt równoboczny tylko równoramienny raczej będzie troche dłuższy aby przednie koło było w stanie obracać całą platformą. W przyszłym tygodniu będę skręcał robota i przeprowadze pierwsze testy i zdam relacje dzięki wielkie za pomoc Marekk,