Recenzja zestawu Sunfounder Quadruped Robot

Ostatnio trafiłem na Tindie na zestaw do budowy czworonożnego robota bardzo podobnego do moich konstrukcji -- tylko oczywiście bardziej dopracowanego: https://www.tindie.com/products/SunFounder/crawling-quadruped-robot-kit-for-arduino/

Zainteresowała mnie ta konstrukcja, zatem poszukałem sklepu tego samego sprzedawcy na Aliexpressie i zamówiłem zestaw stamtąd (był tańszy i z darmową wysyłką). Po pięciu dniach (co było dla mnie lekkim zaskoczeniem) otrzymałem paczkę, a po zdarciu kilku warst folii ujrzałem całkiem porządne pudełko:

Po jego otwarciu zobaczyłem przede wszystkim instrukcję objaśniającą niekumatym Europejczykom w jaki sposób ocenić zakup na 5 gwiazdek -- jak wiadomo są oni tak głupi, że nie potrafią nawet wykonać tak prostej czynności, tylko dają mniej gwiazdek i jeszcze wpisują jakieś głupie komentarze z pretensjami. A to przecież takie proste jest. No więc zaradni Chińczycy rozwiązali problem za pomocą szczegółowej instrukcji na ulotce.

Poza tym jest tam całkiem porządna książeczka z instrukcjami montażu, trochę podobna do tych dołączanych do zestawów LEGO. Pod instrukcjami kryją się pudełka z serwami i z elektroniką, a także średniej jakości śrubokręt i kabel USB:

Na samym dnie pudełka znajdują się wycięte laserem części robota, oraz wór śrubek, tasiemka, pancerzyk do kabli, etc.:

W zestawie nie dołączono baterii -- domyślnie potrzebne są 4 ogniwa LiPo typu 18650 -- dwa do robota i dwa do pilota. Osobiście przerobiłem pilota na używanie zwykłych "paluszków" przez wymianę koszyka na baterie.

Instrukcja obsługi jest bardzo porządna i szczegółowa. Każda śrubka jest podpisana i opisana w instrukcji -- nie napotkałem nigdzie niejasności. Niestety, napotkałem trochę problemów przy składaniu tego robota, ale wszystkie one wynikały z mojej niecierpliwości, pomijania kroków w instrukcji, nie sprawdzania instrukcji (bo to przecież oczywiste jak to podłączyć) i ogólnie rzecz biorąc miałem je wszystkie na własne życzenie.

Zacząłem od przykręcenia orczyków mocujących całe nogi do ciała. Już na początku popełniłem błąd -- instrukcja wyraźnie pisze, żeby obrócić orczyk tak, żeby dziurki się dokładnie pokryły. Ja stwierdziłem, że przecież widzę gdzie są dziurki i przykręciłem orczyk źle -- obrócony o 90°. Okazuje się, że dziurki w nim nie są symetryczne, więc śrubki weszły pod kątem, musiałem użyć dużej siły żeby je wkręcić i skończyło się na ukręconych łebkach:

No dobra, to jeszcze nie tragedia -- śrubek jest pod dostatkiem (każda śrubka i nakrętka ma co najmniej dwa dodatkowe egzemplarze), a w dodatku i tak nie chce mi się wkręcać ośmiu śrubek w każdy orczyk -- cztery w zupełności wystarczą. Obróciłem orczyk poprawnie i przykręciłem bez problemu i bez użycia siły.

Następnie zabrałem się za ostatnie segmenty nóg. Przy pierwszej bez problemu włożyłem serwo w otwór, przy drugiej pojawił się problem -- otwór jest bardzo ciasny, a serwo ma drobne uskoki w miejscach złączeń. Dałem radę je włożyć tylko do połowy:

Spróbowałem użyć trochę większej siły i skończyło się tragicznie:

Zapasowej nogi niestety nie ma, ale na szczęście udało mi się to skleić tak, że nic nie widać. Ale nauczka jest -- nic na siłę! (Swoją drogą, wydaje mi się, że te nogi mogą się w tym miejscu połamać także przy transporcie albo upadku -- zdecydowanie zrobiłbym je trochę solidniejsze w tych miejscach.) Zszokowany wypadkiem zajrzałem do instrukcji. Oczywiście wkładałem serwa źle -- należało je włożyć od drugiej strony, co jest zresztą bardzo jasno narysowane:

No dobra, w ten sposób nogi pasują idealnie. Tylko co zrobić z tą jedną, którą już złożyłem? Ten sam uskok, który doprowadził do tragedii, teraz uniemożliwia mi wyjęcie serwa! Drugi raz siły nie będę używał, więc zdecydowałem się po prostu rozmontować serwo -- przy okazji zajrzałem do środka:

No dobra, to teraz już nie popełnię więcej błędów. Prawda?

Oczywiście włożyłem serwo do góry nogami. Na szczęście to udało się poprawić bardzo łatwo. Od tego momentu postanowiłem zaufać instrukcji i postępować dokładnie krok po kroku według niej -- udało mi się zmontować wszystkie części:

Reszta już poszła łatwo i za chwilę miałem przed sobą zmontowanego robota (z jeszcze nieprzykręconymi do serw orczykami):

Następny krok, to zaprogramowanie klonów Arduino Nano kodem ściągniętym ze strony producenta. O dziwo, skompilowało się to bez problemów, wymagało tylko doinstalowania dwóch bibliotek, dołączonych do kodu. Szczególnie ujęła mnie za serce procedura kalibrowania wszystkich serw -- rozwiązano ją bardzo sprytnie i coś, co w moich robotach zajmuje w sumie około godziny było gotowe w kilka minut. Mianowicie, zamiast kazać mi ustawiać korekty pozycji każdego z serw z osobna i testować czy jest dobrze, autorzy wprowadzili specjalny tryb kalibracji -- po odkomentowaniu jednej linijki i wgraniu kodu, robot ustawia się w ustalonej z góry pozycji. Należy go wówczas postawić na dołączonej do tego celu kartce papieru, ustawić przy końcu nogi wyciętą w tym celu laserem linijkę i odczytać dokładną pozycję końca nogi w przestrzeni. Proces trzeba powtórzyć dla wszystkich nóg, a następnie uzyskane liczby wpisać do programu, który sobie z nich sam obliczy odpowiednie przesunięcia dla każdego z serw. Moim zdaniem genialne w swojej prostocie.

Po kalibracji wystarczy wgrać program z nowymi danymi i zakomentowaną jedną linią ponownie i robot jest gotowy do akcji. Oczywiście pilota także trzeba zaprogramować, osobnym programem, ale tu już żadna kalibracja nie jest konieczna. Gdy tylko to jest skończone, robot jest gotowy do działania.

Ogólnie jestem bardzo zadowolony tak z jakości części, jak i z mechanicznej konstrukcji samego robota. Za tą cenę trudno by mi było nawet kupić same serwa. Widać, że konstrukcja jest dobrze przemyślana i była dobrze przetestowana. Jest nawet taki detal, jak wstążeczka do wyciągania baterii!

Z drugiej strony, oprogramowanie trochę rozczarowuje. Poza genialną procedurą kalibracji, oczywiście. Mimo, że joystick w pilocie jest analogowy, to w tym przypadku działa jak cyfrowy -- nie ma regulacji prędkości. Chodzenie jest zaimplementowane jako seria ustalonych póz -- dlatego da się tylko robić pełne kroki i nie można skręcać w trakcie chodu -- można tylko w miejscu. Na wideo widać kinematykę odwrotną ciała, ale to jest osobny program -- jeśli się go wgra, to robot już nie chodzi. Przy chodzeniu robot nawet nie balansuje ciałem. Mógłby być także znacznie szybszy. Ogólnie, widzę tu bardzo dużo miejsca do ulepszeń i najprawdopodobniej będę eksperymentował z własnym kodem.

Podsumowując, zestaw oceniam na bardzo dobrze. Jest solidny i dobrej jakości. Za te pieniądze nawet warto go kupić tylko po to, żeby wstawić do niego własną elektronikę -- na przykład raspberry pi albo ESP8266 z kontrolerem serw -- i zrobić z niego prawdziwego robota z jakąś inteligencją, a nie tylko zdalnie sterowaną zabawkę.

[ Dodano: 28-02-2017, 23:37 ]

Jeszcze oficjalne wideo producenta:

Skusiłem się na opisywany zestaw i dzisiaj prawie skończyłem go montować. Została mi właściwie tylko kalibracja i drobne poprawki. Nie miałem problemów z montażem, które opisywał autor wątku, wszystkie części pasowały praktycznie idealnie, więc obyło się bez uszkodzeń.

Mogę każdemu polecić opisywany zestaw - super zabawa, a poziom przygotowania dokumentacji i ogólnie robocika bardzo pozytywnie zaskakuje.

Jak chodzi o wady to dostrzegam tylko jedną - cło. Niestety w przypadku DHL express dostawa jest bardzo szybka, ale nie darmowa... W każdym razie zabawka warta każdej wydanej złotówki.

Jakieś postępy w nauce chodzenia? Napisz jak Ci idzie dalsza walka z czterema kończynami. Ambitne plany rozbudowy? Chód dynamiczny? Czujniki na stopach? IMU na pokładzie? Czy na razie raczkowanie po dywanie? 🙂

Przydałby się jakiś Twój filmik. 😃

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay