Pytanie o sterowniki do krokowca

Cześć, jesteśmy przed projektem pojazdu gąsienicowego. Silniki zostały już dobrane, po 1 na gąsienice. Model to 60BYGH603, zasilane są 5V, prąd 2,5 A.

Jako, że ja jestem odpowiedzialny za ogarnięcie tematu to czytam o sterowaniu tym od kilku dni i nasunęło mi się kilka pytań. Otóż:

Z tego co przeczytałem to zrobić sterowanie pełnokrokowe czy półkrokowe jest raczej proste. Wystarczyłaby mi atmega, tranzystory mocy i jakieś diody, żeby to zabezpieczyć przed prądami wyindukowanymi. Mam rację ? Koszt zrobienia sterownika to pewnie koło 30 zł.

Kolejna sprawa : silnik ten ma pracować jako normalny napęd do robota, nie potrzebujemy ustawiać go co 1,8 stopnia, zatem teoretycznie sterowanie mikrokrokowe jest niepotrzebne tak ? Ale co z rezonansami ? Czy sterując to pełno/półkrokiem nie zacznie to za bardzo wibrować ? Będziemy chcieli raczej mieć kontrolę nad prędkością silnika - tak żeby nie jeździł non stop na pełnej. Rozpędząć też będziemy to płynnie.

Ostatnie pytanie. Dlaczego sterowniki do tego kosztują po 350 zł ?! Tzn nie rozumiem dlaczego to jest takie drogie. Czy to po prostu sterowanie mikrokrokowe wymaga takich ukladów powodujących taką cenę ?

Serdecznie pozdrawiam

Moim zdaniem za mało przeczytałeś. Silniki krokowe do pojazdu gąsienicowego to głupi pomysł.

Nie, ich sterowanie nie jest proste i jeśli chcesz uzyskać duże prędkości przy zachowaniu momentu nie zrobisz tego w taki sposób jak opisujesz. Tak, będzie drgało, będzie częstotliwość rezonansowa przy której moment spadnie na łeb i będzie trzeba zrobić sterowanie, które temu zapobiega. Będziesz musiał dysponować wysokim napięciem zasilania, impulsowymi źródłami prądowymi i odpowiednimi stopniami mocy. Do tego dojdzie wyliczanie momentu następnego kroku w czasie rzeczywistym. Właśnie z tych powodów dobre sterowniki są drogie. Ktoś już to wszystko przed Tobą ogarnął i tak wycenił swoją wiedzę. Możesz albo to wszystko pojąć - co zajmie trochę czasu i być może niejeden nawrót przy projektowaniu, albo kupić gotowca. Proponuję zobaczyć co robi pierwszy z brzegu scalony driver takiego silnika. Ty będziesz musiał zrobić to samo tylko z większymi prądami uzwojeń:

http://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv8825.pdf

Zwróć uwagę na rozdziały "Current Regulation", "Decay Mode" i "Protecion Circuits".

Dlaczego wybraliście krokowe??? Moim zdaniem nic nie przebije w takiej aplikacji zwykłych silników DC z dobrą przekładnią i ew. enkoderem.

Ostatnio trochę się bawię z krokowcami.

nie potrzebujemy ustawiać go co 1,8 stopnia

To chyba nie potrzebujecie silników krokowych jeśli nie zależy wam na wysokiej precyzji obrotu ? Krokowce są ciężkie i trochę prądo-żerne (wcinają nawet jak się nie kręcą), do tego lubią się grzać.

Żeby ograniczyć drgania stosuje się sterowanie mikrokrokowe - ruchy są też bardziej płynne.

Ogólnie to przy krokowcach nie ruszysz z maks prędkością silników, musisz je rozpędzić - zaimplementować rampy (akceleracja i deakceleracja). Ja używam drivera drv8825 póki co.

Pozdr