Ta strona używa ciasteczek (plików cookies), dzięki którym może działać lepiej. Dowiedz się więcejRozumiem i akceptuję

[Manipulator] Manipulator-Ramię robota

Autor Wiadomość
nik1197 



Posty: 9
Otrzymał 1 piw(a)
Skąd: woj. podkarpackie
Wysłany: 08-11-2016, 19:25   [Manipulator] Manipulator-Ramię robota

Witam, przedstawiam moją nową konstrukcje jest to manipulator sterowany za pomącą joystick-a zbudowanego z potencjometrów.

Użyte elementy to:
-6 Serw modelarskich, licząc od strony chwytaka: 2x SG90(micro),1x S3003RC(standard),3x MG996R(standard) .
-łożyska kulkowe;
-płyta plexi 3mm;
-pudełko plastikowe na śniadanie (10x10cm);
-regulowane przetwornice DC/DC;
-Arduino;
-Trochę elektroniki(potencjometry itp);

A więc do dzieła Robot został wykonany w celach hobbistycznych, ramiona zostały wycięte ze płyty plexi 3mm. Serwa zostały w nieznacznym stopniu przerobione tj, na przeciwko wału zostały zamontowane łożyska kulkowe (za pomocą śruby i przewiercenia dna obudowy serwa). Na dnie pudełka śniadaniowego, które pełni rolę podstawy ramienia (czarne z niebieskim paskiem na dole) zostało zamontowane łożysko kulkowe o średnicy wew.35mm- cały ciężar spoczywa właśnie na nim, pod spodem jest serwo obracające ramieniem, a na wierzchu drewniany sześcian do którego przymocowane jest następne serwo( pierwsze serwo od lewej). Maksymalna rozpiętość chwytaka ok.6cm, na jednej szczęce zamontowana jest krańcówka, która ma za zadania blokować dalsze zaciskanie szczęk jeśli chwyciły już one przeszkodę.


Trochę statystyk:
-Maksymalna rozpiętość ok 30cm. (wraz z długością chwytaka).
-Maksymalne obciążenie przy wyprostowanym ramieniu ok 150-200g.
(można zwiększyć to ponieważ serwa zasilane są 5V, z noty producenta można wyczytać że mogą również być zasilane z 7V, co zwiększa ich moc, jednak narażone mogą być bardziej na uszkodzenie).
-Maksymalne obciążenie przy ramieniu do połowy wyprostowanym ok. 400g.


Sercem całego Ramienia jest Aruino, zasilane z osobnego zasilania, niż serwa.
Program stosunkowo łatwy ( obsługa ADC oraz PWM dla serw) do nauki na kursie arduino :)


Zdjęcia:





Podsumowując całość zajęła mi trochę czasu, wykonanie nie było aż tak trudne jak przypuszczałem, a myślę że wyszło bardzo dobrze. Oczywiście jest kilka wad jak nierówne długości ramion itp. jednak przy tej konstrukcji nie ma to większego znaczenia
Zobacz inne roboty w naszym katalogu
Polecany artykuł z FORBOT.PL:
Jak zdekodować RC5?

W artykule Podczerwień w Robotyce wspominałem, że mam zamiar opublikować dodatkowo więcej praktycznych materia... Czytaj całość

Polecany artykuł » Kurs Intel Edison - #5 - podstawy Arduino, wejścia i wyjścia




miniatutta_600.jpg
Plik ściągnięto 61 raz(y) 202.63 KB

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Lukaszm 



Posty: 343
Pomógł: 13 razy
Otrzymał 12 piw(a)
Skąd: Warszawa
Programuję w:
C, C++
Należę do:
Sekcja Rakietowa SKA
Wysłany: 09-11-2016, 14:23   

Ciekawy projekt. Planujesz go jakoś rozbudowywać?
Mając fantoma możesz przeprowadzić 'uczenie' robota, to znaczy najpierw zarejestrować jakiś ruch użytkownika, a potem go odtwarzać w pętli na ramieniu.

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
nik1197 



Posty: 9
Otrzymał 1 piw(a)
Skąd: woj. podkarpackie
Wysłany: 09-11-2016, 14:37   

Powiem szczerze że o tym nie pomyślałem ale bardzo ciekawe. Myślałem zrobić "zjeżdżalnie " dla klocka i żeby robot podnosił go na dole i podawał do góry. A dzięki nauce też jestem w stanie to wwykonać i chyba się tym zainteresuje.
Dzięki za ciekawy pomysł.

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
marek1707 



Posty: 3514
Pomógł: 390 razy
Otrzymał 521 piw(a)
Skąd: WAW
Programuję w:
C, asm
Wysłany: 09-11-2016, 14:57   

Zapisywania śladu całej, np. 10-sekundowej drogi kilku potencjometrów Arduino może nie uciągnąć z powodu ograniczeń RAMu. Ale chyba warto to zrobić jako wprawkę, przy okazji sprawdzając jak często trzeba zapisywać pozycje by ramię nie dostawało drgawek.
W kolejnym kroku można zapamiętywać tylko pewne kluczowe pozycje - można ich wtedy zapamiętać dużo więcej a między nimi pośrednie położenia serw interpolować. Jeżeli już nie odwrotną kinematyką, to nawet każdy węzeł liniowo. Jeśli pozycje kluczowe nie będą zbyt odległe i bardzo "różne", w sumie powinno wyjść nieźle. W razie czego program mógłby umożliwiać wstawianie nowych położeń między te już istniejące lub usuwanie nadmiarowych, które okazały się niepotrzebne.
Arduino dozbrojone jakimiś czujnikami i mające w pamięci (np. w EEPROMie) kilka takich różnych, predefiniowanych sekwencji ruchów oraz algorytm ich wyboru mogłoby robić już całkiem pożyteczne rzeczy.

Bardzo ładnie wykonana konstrukcja, gratuluję :)

Warto przeczytać » Kurs Intel Edison - #1 - zaczynamy!


Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Rayu85 



Posty: 59
Wysłany: 09-11-2016, 18:55   

Fajna konstrukcja :) Samemu jestem w trakcie pracy nad podobnym ramieniem:)
Powiedz mi proszę serwa były 2 stronne czy przerabiałeś samemu?
Napotkałeś jakieś błędy konstrukcyjne przed którymi możesz ostrzec ?:)

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
nik1197 



Posty: 9
Otrzymał 1 piw(a)
Skąd: woj. podkarpackie
Wysłany: 09-11-2016, 19:03   

Serwa były jednostronne ale żeby je przerobić wystarczy odkręcić spod, wywiercic dziurkę 3mm (w moim przypadku ponieważ takie śrubki miałem). Przełożyć śrubke lebkiem do środka mała podkładka łożysko i nakrętka i już mamy serwo dwustronne (nadmiar śrubki obciąć).

Odnosnie błędów to szczególna uwagę zwróć na to by ramiona (plastiki) oraz otwory były jak najrowniejsze ponieważ później ramie może wyjść krzywe tak jak w moim wypadku. Ja się tego pozbylem powiększając krzywe otwory i ręcznie regulując wszystko.

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Rayu85 



Posty: 59
Wysłany: 09-11-2016, 19:08   

Oki:) serwo wykonane w ten sposób napędzane jest z jednej strony a z 2giej jest element montażowy? dobrze zrozumiałem?

Ja swoje ramie planuję wykonać z aluminium 2mm. Co do uniknięcia nierówności to moja metoda jest taka że dukuję na kartce papieru schemat zrobiony w komputerze. Następnie klejem biurowym przyklejam go do kawałka blachy czy innego materiału i dremelkiem wycinam po obrysie. gotowy element wrzucam do wody i zmywam papier z klejem do czysta:) dzięki temu nie musze nic mierzyć itd podczas wycinania :)

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
nik1197 



Posty: 9
Otrzymał 1 piw(a)
Skąd: woj. podkarpackie
Wysłany: 11-11-2016, 11:06   

Otóż to ! :D
Bardzo dobry pomysł ja robiłem to ręcznie rysując kształty i robiąc pomiary i to był mój błąd ponieważ jednak 2-3mm różnicy po ściśnięciu śrubkami potrafią skrzywić ramię :D Z aluminium mimo że jest troszkę trudniejsze w obróbce to będziesz miał ten plus że można je wyginać i modelować, ja przy plastiku musiałem bardzo uważać żeby nie naprężyć go za bardzo :D

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Wyświetl posty z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Wersja do druku

Skocz do:  

Nie rozwiązałeś swojego problemu? Zobacz podobne tematy: [Wielozadaniowy] Rob... [Nanosumo] Robot &qu... [Wielozadaniowy] Rob... [Wielozadaniowy] IVS...
lub przeszukaj forum po wybranych tagach: manipulatorramie, robota


Powered by phpBB modified by Przemo © 2003 phpBB Group
Popularne kursy: Arduinopodstawy elektroniki