Ta strona używa ciasteczek (plików cookies), dzięki którym może działać lepiej. Dowiedz się więcejRozumiem i akceptuję

[Line follower] Typhoon

Autor Wiadomość
Phil 




Posty: 197
Pomógł: 6 razy
Otrzymał 3 piw(a)
Programuję w:
C,C++
Moje roboty:
[LF]Typhoon [uS]Brainiac

Wysłany: 29-04-2015, 18:58   [Line follower] Typhoon

Witam!
Chciałbym przedstawić swoje „dzieło” - robota klasy linefollower. W końcu siadłem i opisałem go. Bocik zwie się Typhoon, pomimo że nie rozwija jakichś zabójczych prędkości, choć na początku wydawało mi się, że jeździ w miarę szybko :-P . Głównym założeniem było to, że robot miał działać i wykonywać swoje zadanie w miarę możliwości bezawaryjnie – udało się to spełnić :-)
Innym założeniem było to, aby wystąpić z robotem na zawodach Roboxy 2013. Od pomysłu do pierwszej jazdy minęło trochę ponad 20 dni. Uważam ten czas za błyskawiczny, jak na moje standardy :lol:

Konstrukcje, które mnie zainspirowały przy tworzeniu to:
Tsubame użytkownika Sabre
Silver Shaft użytkownika Naelektryzowany

Konstrukcja

Dość standardowa, składa się z dwóch płytek – płytki głównej i płytki z czujnikami. Obie dwustronne, wykonane metodą termotransferu. Przód robota opiera się na dwóch małych kawałkach drewna przyklejonych do płytki z czujnikami. Robot jest napędzany dwoma silnikami Pololu HP z przekładnią 30:1, które są przymocowane za pomocą mocowań samoróbek, wykonanych z laminatu. Koła zostały wytoczone z ternamidu, oponki zostały wykonane z silikonu formierskiego. Koła z oponami mają średnicę 30mm, a ich szerokość to 18mm
Wymiary:
Długość - 11cm
Szerokość - 10cm
Masa z akumulatorem - 140g
Masa bez akumulatora - 100g

Elektronika

Większość elementów jest montowana powierzchniowo. Mózgiem robota jest mikrokontroler ATmega16A, taktowany zewnętrznym kwarcem 16MHz. Posiada 8 czujników linii Ktir0711s oraz 1 czujnik przeszkód Sharp GP2Y0D810Z0F, o zasięgu 10cm. Silniki są sterowane za pomocą mostka H tb6612fng. Do komunikacji z użytkownikiem robot posiada 2 przyciski i 4 diody LED. Posiada również odbiornik podczerwieni TSOP, który dodałem podczas projektowania jako „może się przyda”, jednak nie wykorzystałem go do tej pory.

Zasilanie

Robot wozi na sobie akumulator Li-Pol Redox 500mAh 7,4V. Starcza on na dość długo.
Silniki są zasilane z przetwornicy ST1S10PHR, ustawionej na 6V, zaś część logiczna zasilana jest ze stabilizatora 5V.

Program

Został napisany w języku C. Jest to prosty algorytm PD. Jeździ w miarę sensownie do wypełnienia PWM 180/255.

Zdjęcia:


Czujniki


Mocowanie silników


Całość

Filmiki:

Omijanie przeszkód.





Stary algorytm, trochę wypada na zakrętach.


Sukcesy?
Typhoon na swoich debiutanckich zawodach – Roboxy 2013 zajął 3 miejsce. Należy tu jednak wspomnieć, że wszystkich robotów było 4 :mrgreen: Nie mniej jednak i tak byłem zadowolony, że nie zajął ostatniego miejsca 8-)

Podsumowując
Robot sprawił mi wiele radości z projektowania, składania, programowania. Trochę się przy nim nauczyłem.
Zobacz inne roboty w naszym katalogu
Polecany artykuł z FORBOT.PL:
OpenCV - Pierwsze kroki

W dzisiejszych czasach kiedy możliwości układów cyfrowych stale rosną, zaimplementowanie systemu wizyjnego w r... Czytaj całość

Polecany artykuł » Kurs elektroniki II - #3 - przyciski, diody RGB, kontaktron




DSC06743.JPG
Plik ściągnięto 143 raz(y) 3.46 MB

Ostatnio zmieniony przez Phil 07-05-2015, 14:05, w całości zmieniany 4 razy  
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
 
Więcej szczegółów
Wystawiono 1 piw(a):
Mechano
Mechano 



Posty: 855
Pomógł: 18 razy
Otrzymał 45 piw(a)
Skąd: Poznań
Wysłany: 29-04-2015, 20:57   

Nareszcie się doczekałem :D Ładnie jeździ, były jakieś problemy w przetwornicą?


Quak

Autonomia to podstawa i cel!
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Gelten 




Posty: 43
Pomógł: 1 raz
Otrzymał 3 piw(a)
Programuję w:
C
Wysłany: 29-04-2015, 22:04   

Ładnie jeździ :) Jak wygląda sprawa z masą i prędkością max?

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Phil 




Posty: 197
Pomógł: 6 razy
Otrzymał 3 piw(a)
Programuję w:
C,C++
Moje roboty:
[LF]Typhoon [uS]Brainiac

Wysłany: 30-04-2015, 13:58   

Mechano, przetwornica nie sprawiała żadnych problemów.

Gelten, dodałem masę i kilka innych wymiarów do opisu, prędkość maksymalna w praktyce jest zależna od trasy, w miarę sensownie sobie radzi do ok. 1m/s, potem już może trochę świrować.

Polecany artykuł » 10 najciekawszych robotów z kategorii „Inne”



Aktualnie w budowie: Linefollower "Equilibrium"
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
 
aixI 




Posty: 771
Pomógł: 22 razy
Otrzymał 28 piw(a)
Programuję w:
Bascom AVR, C
Moje roboty:
[Wielozadaniowy] eF11, [LF] ...

Wysłany: 06-05-2015, 17:52   

Powiem szczerze, że fajny robocik Ci wyszedł - gratulacje!
Jak na płytę PCB wykonaną termotransferem i to jeszcze dwustronną i w pełni działającą - też gratulacje!

Czy akumulator nie wydaje Ci się zbyt duży do małego LF'a? - przez to waży więcej.
Czemu nie zastosowałeś oryginalnych mocowań Pololu? Czy to miało znaczenie, że wcześniej Ci pękały?
Czy linia po której porusza się robot, to taśma izolacyjna 19mm, czy 15mm?

W moim odczuciu przydałoby się więcej zdjęć robota, m.in. płyty głównej od góry i jeżeli schemat i program nie jest ściśle chroniony :P , to też mógłbyś wrzucić.


Mój kanał YouTube
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Treker 




Posty: 7282
Pomógł: 112 razy
Otrzymał 479 piw(a)
Skąd: Gdynia
Programuję w:
C, Arduino
Moje roboty:
Spectrum, Fuzzy

Wysłany: 07-05-2015, 08:22   

Phil, robocik całkiem fajny, dobrze radzi sobie z pokonywaniem przeszkód. Teraz pokonujesz je w 3 ruchach - szybciej byłoby jednym (jazda po półokręgu/elipsie).

Popracuj też na kątami prostymi - na ostatnim filmiku robot cudem łapie się trasy, gdyby za kątem prostym nie było tyle przerwy, to nic z tego by nie wyszło.


Sprawdź! >> Kurs ARDUINOKurs podstaw elektronikiKurs STM32
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Phil 




Posty: 197
Pomógł: 6 razy
Otrzymał 3 piw(a)
Programuję w:
C,C++
Moje roboty:
[LF]Typhoon [uS]Brainiac

Wysłany: 07-05-2015, 14:03   

aixI, racja, akumulator jest przyduży, akurat taki miałem i tak zostało. Poza tym jakby na to nie patrzeć robot za szybki też nie jest i większych prędkości nie osiągnie, choćby ze względu na budowę - jest krótki, rozstaw kół też jest mały. Teraz bym pewnie użył z mniejszą pojemnością.

Co do mocowań Pololu - naczytałem się tylu negatywnych opinii, że nawet nie myślałem, żeby ich użyć.

Taśma widoczna na filmach ma szerokość 19mm. Postaram się dodać więcej zdjęć do opisu.

Treker, popracuję nad omijaniem przeszkód. Tak naprawę niedawno dolutowałem czujnik przeszkód, więc jest to nowa funkcja w robocie, przydały by się enkodery, ale cóż.

Co do kątów prostych: ostatni film był nakręcony najwcześniej(zaraz dodam o tym informację w opisie), więc i algorytm był dość stary. Obecnie jest napisany tak, że nie ma możliwości, żeby tak wypadał na zakrętach.

EDIT: Nie doczytałem
aixI, kodu nie wrzuciłem bo straszny śmietnik mam tam, schemat też do najładniejszych nie należy. Ogólnie innowacji nie ma, ale może jak ogarnę to wrzucę.


Aktualnie w budowie: Linefollower "Equilibrium"
Ostatnio zmieniony przez Phil 07-05-2015, 21:07, w całości zmieniany 2 razy  
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
 
shaslyk135 




Posty: 162
Pomógł: 6 razy
Otrzymał 9 piw(a)
Programuję w:
C dla AVR
Należę do:
Wolny strzelec
Wysłany: 13-06-2015, 16:07   

Phil, Mógłbyś podrzucić schemat? Jeśli jest nieogarnięty to może być na PW :lol:

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Wyświetl posty z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Wersja do druku

Skocz do:  

Nie rozwiązałeś swojego problemu? Zobacz podobne tematy: [Wielozadaniowy] Rob... [Wielozadaniowy] IVS... [Manipulator] Zdalne... [Nanosumo] Robot &qu...
lub przeszukaj forum po wybranych tagach: linefollower, robot, typhoon


Powered by phpBB modified by Przemo © 2003 phpBB Group
Popularne kursy: Arduinopodstawy elektroniki