Popularny post Treker (Damian Szymański) Napisano Kwiecień 1, 2012 Popularny post Udostępnij Napisano Kwiecień 1, 2012 Przedstawiam mojego najnowszego LineFollowera, którym jest Silver. Prace nad robotem zostały rozpoczęte po RoboticArenie, jednak ostateczne uruchomienie robota było możliwe dopiero na kilka dni przed jego pierwszymi zawodami czyli T-BOT 2012. Jest to dość standardowa konstrukcja jak na ostatnie linefollowery, głównym założeniem jaki sobie postawiłem projektując konstrukcję była jak najmniejsza masa. Elektronika sterująca robotem jest dość prosta: 20 czujników KTIR + komparatory, do tego ATmega128, mostek TB6612, sterownik dla turbiny i to właściwie wszystko. Całość zasilana jest z pakietu 2S 350mAh. Konstrukcja mechaniczna składa się z jednej głównej płytki drukowanej wykonanej w firmie SatlandPrototype, do tego dwa silniki Pololu 10:1HP oraz koła wytoczone z aluminium przez hungrydevil'a. Mam też inny komplet, na którym testowałem odlewanie ogumienia z innych materiałów (głównie silikony), jednak ostatecznie zostałem na oponach mini-z. Program napisany jest w C, odczyty czujników cyfrowe, zaimplementowany PD, jednak praktycznie na wszystkich zawodach jeździł wyłącznie na samym członie P. Osiągnięcia: - finał na T-BOT 2012 - finał na RobotChallenge 2012 - FTL i FTL z przeszkodami - 3 miejsce na Robomaticonie 2012 Podsumowanie - ogólnie z konstrukcji jestem niezadowolony. Sprawiła mi sporo problemów i ostatecznie nie osiągnęła tyle ile mogła. Teraz skupiam się na całkowicie innym sofcie do robota oraz dobrym "debugowaniu" co ogromnie ułatwia i przyspiesza pracę. Płytek, schematów oraz kodu nie udostępniam. Nie wiem co może Was jeszcze zainteresować, więc czekam na ewentualne pytania. 26 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
bartek1333 Kwiecień 1, 2012 Udostępnij Kwiecień 1, 2012 Gratulacje nowej konstrukcji. 🙂 Miałem okazję podziwiać na T-BOT w Wałbrzychu. Silver i Feniks3 to prawie bracia bliźniacy? I doszedłeś już do tego, dlaczego ani Silver, ani Feniks3 nie mogły przejechać trasy finałowej na T-BOT? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Kwiecień 1, 2012 Autor tematu Udostępnij Kwiecień 1, 2012 bartek1333, różnic jest sporo, ale widocznych chyba tylko dla mnie 🙂 I doszedłeś już do tego, dlaczego ani Silver, ani Feniks3 nie mogły przejechać trasy finałowej na T-BOT? Tak, coś w stylu czarnej magii, albo klątw 🙂 Niestety nie mam pojęcia, nigdy taka sytuacja mi się już nie powtórzyła. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
bartek1333 Kwiecień 1, 2012 Udostępnij Kwiecień 1, 2012 bartek1333, różnic jest sporo, ale widocznych chyba tylko dla mnie No nie powiem, po dokładnym porównaniu (nie licząc tego, że Feniks3 ma 2 płytki a ten jedną) widzę kilka różnic. Ale gdy zobaczyłem na zawodach, to myślałem że brat bliźniak. 😋 I jeszcze pytanie: silniki są zasilane przez przetwornicę , czy prosto z pakietu? Tak, coś ws tylu czarnej magii, albo klątw Coś w tym chyba jest. Bo jak można wytłumaczyć to, że robot jedzie sobie prosto, mija zakręt i nagle zawraca 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
Treker (Damian Szymański) Kwiecień 1, 2012 Autor tematu Udostępnij Kwiecień 1, 2012 Silniki zasilane są prosto z pakietu, starałem się po prostu zawsze jeździć na naładowanym komplecie. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
epsilon Kwiecień 1, 2012 Udostępnij Kwiecień 1, 2012 Jeśli to nie jest jakaś tajemnica, to gdzie można dorwać takie oponki lub całe koła z Mini-Z? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Kwiecień 1, 2012 Autor tematu Udostępnij Kwiecień 1, 2012 Od kogoś z forum (poszukaj w Kupie/sprzedam) albo na eBay'u. 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
MacGyver Kwiecień 1, 2012 Udostępnij Kwiecień 1, 2012 Oczywiście gratuluje konstrukcji. Napisałeś, że zależało Ci na jak najmniejszej wadze a nie podałeś ile ona wynosi 😃 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Simo Kwiecień 1, 2012 Udostępnij Kwiecień 1, 2012 Jesteś zadowolony z ułożenia czujników w półokręgu? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Kwiecień 1, 2012 Autor tematu Udostępnij Kwiecień 1, 2012 MacGyver, z akumulatorem około 107g, co daje znaczną różnicę względem Feniksa3. Simo, raczej tak - jednak najlepiej samemu to przetestować. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
GAndaLF Kwiecień 1, 2012 Udostępnij Kwiecień 1, 2012 Na drugim zdjęciu widoczna jest tarcza enkodera na wewnętrznej stronie koła. Używasz go w jakiś sposób? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Kwiecień 1, 2012 Autor tematu Udostępnij Kwiecień 1, 2012 GAndaLF, czekałem aż ktoś to wypatrzy 🙂 Dokładnie, są dwa enkodery, ale bardzo proste odbiciowe podłączone przez komparator do uC. Włożyłem je tam wyłącznie dla testu, wiedziałem że ich dokładność nie będzie wystarczająca. Chciałem przetestować mapowanie trasy i regulator PD dla prędkości. Jedak z powodu dość dużej prowizorki takiego rozwiązania testy porzuciłem dość szybko - jednak nie mówię, że nie było żadnych efektów. Po prostu nic czym można się pochwalić, ale mam zamiar dokładniej zająć się tematem. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
GAndaLF Kwiecień 1, 2012 Udostępnij Kwiecień 1, 2012 Już samo przesunięcie tarczy na wał silnika było by 10-krotnym zwiększeniem rozdzielczości. Transoptor mógł byś na przykład przymocować do silnika od góry. Teoretycznie nawet przy małej rozdzielczości dobrze dostrojony regulator powinien dawać jakąś poprawę, tylko mniej można z niego wycisnąć. W każdym razie sterowanie kaskadowe z dodatkową pętlą od enkodera to moim zdaniem krok w dobrym kierunku. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
KD93 Kwiecień 1, 2012 Udostępnij Kwiecień 1, 2012 Buuu, nie ma filmiku 😅 Nie będzie filmiku - nie będzie ocenki. 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Kwiecień 1, 2012 Autor tematu Udostępnij Kwiecień 1, 2012 GAndaLF, nie ma silników 10:1 z ośką z tyłu, nie chciałem przekładać zębatek. To był tylko test 🙂 Mam już plany co zrobić z tym dalej, ale to już raczej kwestia na wakacje. Wolałem nie pokazywać 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!