Line follower Psotek2 mk.2

[Sabre]

Wczoraj wreszcie ukończyłem prace mechaniczne nad moim nowym linefollowerem. Przedstawiam wam Psotka2 w wersji 2.

A tu króciutkie demo możliwości robota:

http://pl.youtube.com/watch?v=_Ia87wU7jNw

Więcej informacji opublikuję po Bionikaliach.

Obiecane zdjęcia:

W zasadzie Psotek2 jest już spisany na straty z powodu podstawowej wady, dwustronny laminat, który jest jednocześnie podwoziem ma grubość 1mm. Pod wpływem naprężeń od ciężaru silników, brutalnej wymiany kół na zawodach oraz użytkowania, po prostu pękły gdzieś ścieżki co powodowało ciągłe resetowanie się procesora. Obecnie Psotek2 czeka na profesjonalnie wykonaną nową płytkę.

Szczegóły techniczne:

- procesor: Atmega168

- czujniki: 5 sztuk KTIR0711S, ustawione w półkole zgodnie z linią podwozia

- zasilanie: 4 akumulatorki li-ion zasilają silniki, 5V pochodzi z przetwornicy obniżającej LM2593HVS (wersja 5V)

- mostek H: 2 układy TC4424 (pełny mostek H)

- sterowanie silników: 4 kanały PWM z procesora

- kod w całości napisany w Bascomie z czego jestem bardzo dumny ponieważ robot spisywał się idealnie do czasu popękania ścieżek (musiałem dolutować kabelki zasilające do procka bezpośrednio co wyeliminowało resety, ale z mojego punktu widzenia jest to rozwiązanie nie eleganckie)

- robot zawiera wyświetlacz LCD 2x8, na którym są wyświetlane różne parametry

Schematu nie wrzucę niestety ponieważ jest nieczytelny, w bazach Eagla nie było układów mostka oraz przetwornicy i musiałem improwizować z jakimś układem wzmacniacza bo jako jedyny miał identyczną obudowę z obudową układu przetwornicy.

[damoon]

No no:) konstrukcja bardzo estetycznie wykonana:) szacun:P ciekawe ciekawe:) za estetykę 10/10:) czekam na psotka3:)

[dziadek46]

Czyżby "wysyp" nowych konstrukcji?. Technologiczna ELEGANCJA, więcej urody w mojej ocenie dodałyby odrobinkę większe koła, mimo to ładny! 4,5/5 ❗

[Sabre]

Koła są dobrane idealnie do tej konstrukcji ze względu na zastosowane czujniki. Muszę one być około 1mm od powierzchni, same mają około 2mm a prześwit robota jest troszkę ponad 3mm, dzięki tym kołom właśnie. Jest wysyp nowych konstrukcji ze względu na zbliżające się zawody. Conajmniej 2 innych robotów jeszcze nie widzieliście (mskojon, Kaytec). Psotek3 będzie może jeszcze w tym tygodniu, będzie to połączenie Psotka z Psotkiem2.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[jamtex]

Bardzo sympatyczna konstrukcja, jakich użyłeś czujników linii ?

[Sabre]

Czujniki linii to KTIR0711S od Kingbright'a.

[Kaytec]

Fajny "polulu" ci wyszedł 🙂

Jak ktoś nie obcykany w temacie to:

http://www.pololu.com/catalog/product/975

[Sabre]

Krystian mój Psotek2 jest zdecydowanie ładniejszy 😅 od tego 3Π. Nazwę ma napewno ładniejszą.

[McRancor]

Jaki planujesz zastosować algorytm?

Na tym 'demo' robot porusza się z maksymalną prędkością?

[Sabre]

Algorytm to będzie znacznie ulepszony kod z Psotka, a co do prędkości to na filmiku porusza się trochę poniżej 30% maksymalnej prędkości silników przy tym napięciu. Więcej zdradzić nie mogę, więcej informacji podam po 2 grudnia po zawodach na PW.

[Decado]

Sabre konstrukcja wymiata 😉

A nie przejechałbyś się na roboticarena.pl na politechnike wrocławską? bo tez jest kategoria line follower i była by okazja do spotkania bo ja sie pojawie z minisumo(teraz powstaje algorytm)

😉

Pozdrawiam

// Poprawiłem adres www

Treker

[Sabre]

Decado jutro będę się pewnie rejestrował, ale od wyniku w wawie zależy czy będę rezerwował sobie hotel na 13 grudnia we wrocku. Wiem doskonale o zawodach, wiem też, że mam małe szanse tam. Politechnika Wrocławska ma bardzo dobrze rozwiniętą robotykę więc ich roboty są znacznie lepsze niż mój (tak sądzę).

[McRancor]

Linefollowery - w tym temacie na razie u nas zielenina... 🙂

[Sabre]

Kolejny filmik zdradzający co nieco, chociaż linia na nim jest inna niż teoretycznie ma być na zawodach, ale wykleiłem ją wcześniej niż się dowiedziałem o zmianach:

http://pl.youtube.com/watch?v=J075e-oErhI

EDYCJA 03.12:

Psotek2 zajął przedostatnie miejsce na Bionikaliach. Osobiście uważam, że to była farsa nie zawody, po obejrzeniu podłoża, miałem ochotę wogóle nie startować, ale spróbowałem. Mój robot po przejechaniu mniej niż 2m zawiesił się na garbie podłoża (spodniej strony wykładziny PCV), który miał wysokość ponad 1cm. W drugim podejściu zajechał jeszcze bliżej pomimo, że założyłem mu dużo wyższe koła. Niestety w moim przypadku nie pomagało bieganie za robotem i przyciskanie garbów dłońmi (zbyt duże pofalowanie wykładziny). Do trzeciej rundy nawet nie podchodziłem ponieważ miałem dość tej farsy. Szkoda, że plany organizatorów spaliły na panewce, jeśli za rok będą mieli podejście takie jak w tym i ubiegłym roku to nawet nie będę startował. Usłyszałem od Pawła Poławskiego (organizatora zawodów), że w przyszłym roku może będą wjazdy na wzniesienie! Niestety organizatorzy stawiają sobie z roku na rok coraz wyżej poprzeczkę, ale sami nie są jej w stanie przeskoczyć, nie wspominając o zawodnikach.

[Maxo]

Może powstanie jakaś nowa klasa... Terenowe/trialowe line fallowery ?... i pełno płotków dołów z piaskiem itd.... Czyli zawody=porażka z tego co piszecie, no nic a jakieś plusy były ? choć niewielkie?