Ta strona używa ciasteczek (plików cookies), dzięki którym może działać lepiej. Dowiedz się więcejRozumiem i akceptuję
f3dfilament.com
Przesunięty przez: Treker
03-02-2016, 21:31

[Line follower] Model mobilnego robota przemysłowego

Autor Wiadomość
jacob1 



Posty: 2
Skąd: Wrocław
Wysłany: 03-02-2016, 21:28   [Line follower] Model mobilnego robota przemysłowego

Chciałbym przywitać wszystkich w moim pierwszym poście, a jednocześnie przedstawić swojego pierwszego robota.

Geneza powstania robota:
Jest bardzo prosta. Trzeba było wybrać/ wymyśleć temat pracy inżynierskiej. Co prawda mój kierunek nie jest związany bezpośrednio z robotyką czy informatyką, to zafascynowany nabytym nie dużo wcześniej Arduino wpadłem na pomysł że jej elementem mógłby być robot. A że jest on jest jednak związany bezpośrednio z inżynierią produkcji zatem postanowiłem że to będzie model robota AGV, czyli mówiąc w dużym skrócie przemysłowy wujek wszystkich line followerów. W praktyce różni się tym że zatrzymuje się na stacjach załadunkowych (tutaj poprzeczna linia), nie wjeżdża w znajdujące się przed nim przeszkody i nie jest tutaj celem nadrzędnym prędkość z jaką porusza się on po trasie.


Starałem się, oprócz Arduino nie korzystać z gotowych płytek.

Wykorzystałem:

-wykonane na zamówienie podwozie z pleksi
- Arduino UNO
- sterownik silników zbudowany w oparciu o dwa mostki L293D i ekspander MCP23017- dzięki temu możliwe jest podłączenie za pomocą 2 przewodów (SDA i SCL) zarówno wszystkich portów mostków jak i wyjść komparatorów z listwy czujników linii. Poza tym takie rozwiązanie nie eleminowało użycia Arduino UNO
- listwę czujników zbudowaną z komparatorów (lm393), diod IR i fototranzystorów (teraz już wiem że używanie diod i fototranzystorów było przesadą, one są przede wszystkim za duże w porównaniu z gotowymi czujnikami)
- czujnik ultradźwiękowy HCR SR-04
- Serwo które obraca czujnik (SG-90)
- osobny moduł ze stabilizatorem AMS1117 dla serwa
- 4 chińskie silniczki DC z kołami
- ogniwa li- ion Samsunga 18650 o pojemności 2600mAh


Płytka sterująca silnikami


- robotem można też sterować ręcznie, w tym celu wykorzystano tani i popularny moduł 433 mhz oraz Arduino Pro mini w pilocie (tutaj Arduino może i mozna by było sobie darować ale jest ono w temacie pracy więc już niech całość będzie "Arduinowa")


Program nie jest niczym odkrywczym, napisany głównie na ifach, wykorzystałem też dostępne na githubie biblioteki do obsługi mcp23017, jak i samej szyny I2C. Najpierw robot sprawdza czy nie znajduje się na stacji załadunkowej, jeśli tak to czeka 5 sekund (na załadunek). Następnie jedzie dalej. Gdy zbliża się przeszkoda zwalnia, a gdy jest na prawdę blisko (40cm) zatrzymuje

Tutaj filmik z przejazdu robota:

Na tym podłożu trochę się ślizga. Niestety też zabrakło już czasu na prace nad kodem. Zdecydowanie przydałby mi się bardziej zaawansowany algorytm, ponieważ jak widac ruch tego robota nie jest zbyt płynny. Oczywiście prawdziwy AGV ma możliwość podczepienia wózka z przenoszonym obiektem lub załadowanie go na "plecy" robota, jednak w związku z tym że jest to wyłącznie model darowałem sobie umożliwiające to elementy.


Pozdrawiam
Zobacz inne roboty w naszym katalogu
Polecany artykuł z FORBOT.PL:
Odlewanie opon z silikonu

Opony jakie robiłem kilka razy do linefollowera wykonane były z silikonu oryginalnie używanego do tworzenia fo... Czytaj całość

Warto przeczytać » Jetson TK1 okiem robotyka - #4 - Przykładowa aplikacja




1.JPG
Mój robot
Plik ściągnięto 308 raz(y) 193.78 KB

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Treker 




Posty: 7469
Pomógł: 113 razy
Otrzymał 490 piw(a)
Skąd: Gdynia
Programuję w:
C, Arduino
Moje roboty:
Spectrum, Fuzzy

Wysłany: 03-02-2016, 21:32   

jacob1, witam na forum :) Popraw film na YT, bo "jest prywatny" i nikt inny, oprócz Ciebie, go nie widzi :(


Zachęcam do korzystania z forum - nie pomagam indywidualnie przez PW/maila.
Sprawdź! >> Kurs ARDUINOKurs podstaw elektronikiKurs STM32
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
jacob1 



Posty: 2
Skąd: Wrocław
Wysłany: 03-02-2016, 21:45   

Rzeczywiście, zrobione! Zapraszam do krytyki :mrgreen:

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Wyświetl posty z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Wersja do druku

Skocz do:  

Nie rozwiązałeś swojego problemu? Zobacz podobne tematy: [Nanosumo] Robot &qu... [Kroczący] Robot kro... [Wielozadaniowy] Rob... [Wielozadaniowy] IVS...
lub przeszukaj forum po wybranych tagach: follower, line, mobilnego, model, przemyslowego, robota


Powered by phpBB modified by Przemo © 2003 phpBB Group
Popularne kursy: Arduinopodstawy elektroniki