Ta strona używa ciasteczek (plików cookies), dzięki którym może działać lepiej. Dowiedz się więcejRozumiem i akceptuję

[Line follower] Le'Mua

Autor Wiadomość
MacGyver 




Posty: 192
Pomógł: 13 razy
Otrzymał 17 piw(a)
Skąd: Łódź
Programuję w:
Bas|C|Asm
Należę do:
3BOT
Moje roboty:
MacLiner, MacLiner 2.0

Wysłany: 30-04-2015, 20:43   [Line follower] Le'Mua

Witam wszystkich :) ,

po raz trzeci, pragne przedstawić kolejnego robota. Wlasciwie to moja perelka, ktora miala sprawic, ze zbuduje robota swiezszego, odmienionego, szybszego i niekonwencjonalnego. Tak zrodzila sie kobieta wsrod moich linefollowerow- ognista i drapiezna Le'Mua. Ze wzgledu, ze kazda konstrukcje buduje dla kogos, tym razem dedykuje go mojej super dziewczynie :) .

«Zalozenia projektowe»


Jak skonczylaby sie praca, gyby nie ten wazny wyznacznik. Uprzednio zbudowalem juz kilka konstrukcji, tym razem chcialem zrobic cos innego od moich poprzednich dzieciaczkow :) . Nie bede sie rozpisywal w tym podpunkcie, po prostu ponizej podam zalozenia, ktore chcialem osiagnac.

•Lekka stabilna, konstrukcja, pozbawiona, zbednych "bajerow";
•Jak najmniejsza bezwladnosc(silniki jak najblizej srodka, lekka listwa);
•Wykorzystanie wlokna weglowego podczas budowy;
•Korpus robota, wydrukowany w oparciu o technologie druku 3D;
•Felgi i opony charakteryzujace sie dobrymi wlasciwosciami trakcyjnymi;
•Ulepszony model pilota START/STOP;

«Modeluj, modeluj, trac godziny, a potem zamiast naprawiania, poswiedz czas dla rodziny...- Projekt w Inventorze.»

Rzadko mi sie zdarza, aby projekt, ktory tworze, nie zostal rozpoczety w srodowisku do projektowania i wizualizacji w 3D. Tradycyjnie, w moim przypadku jest to AutoCAD Inventor, dzieki ktoremu jestem w stanie zaoszczedzic czas, na dopasowanie i polaczenie ze soba wszystkich elementow w calosc. Tym razem takie projektowanie bylo takze podyktowane takze tym, ze korpus robota mial zostac w pozniejszym czasie wydrukowany na drukarce 3D. Do tego zalezalo mi na dobrym dopasowaniu ze soba elementow(lozysko-wal-silnik). Ponizej zrzut z programu.[/list]


Zrzut ekranu z programu AutoCAD Inventor.



«Czujniki zwesza wszystko»

Tym razem mala zmiana! Chcac uzyskac jak najlzejsza wage, musialem zdecydowac sie na ograniczona liczbe czujnikow. Zdecydowalem sie uzyc 8 czujnikow. Dlazego tak? Liczba 8 symbolizuje trwalosc i wykonanie powierzonego zadania :P , a tak powaznie, to wykorzystujac mikrokontroler ATmega328, jestem swiadomy, ze najszybciej beda wykonywane operacje wlasnie na jednym bajcie, zatem takie czujniki moge zdeklarowac w jednym rejestrze. Co do elementow, nowosci tutaj nie ma, znane i lubiane KTIR, ktore cechuja sie bardzo duzym "podobiestwiem" produkcyjnym, tj. parametry kazdego z sensorow, sa niemal identyczne. Tutaj niestety mala chlapa, bowiem prototyp stworzylem na laminacie w domowym zaciszu, wiec sama linijka z czujnikami wazy duzo za duzo, ale znalazlem pomysl na szybkie odchudzenie, szlifujac warstwe laminatu(plytka jest jednostronna). Solder maska wykonana z markera wodoodpornego. Ponizej zrzut.


Linijka czujnikow.



«Plyta glowna.»

Poczatkowo, zaprojektowalem plytke sam, lecz niestety wewnetrzne pull'upy procesora podlaczaone do kolektorow czujnikow posiadaja zbyt duzo wartosc i sensory nie dzialaly tak jak powinny. Zdecydowalem uzyc sie mini plytki Orangutan Baby, w sklad ktorej wchodzil mostek H, TB6612, ATmega328, kwarc 20Mhz i "dorobic" do niej plytke z rezystorami pull'up, zlaczem ffc, padami do komunikacji z odbiornikiem RF.

Projekt plytki w programie Eagle.


«Opony i Felgi.»

Aby robot byl wstanie osiagnac wysokie predkosci, nieodzownym elementem sa odpowiednie opony. Tutaj odrazu moge powiedziec jak diametralna roznica jest miedzy kolami pololu, a np oponkami Mini-z. Za przyklad podam, ze moj robot z turbina zwiekszyl swoja predkosc o 20%. Felgi wydrukowalem na drukarce 3D, jej wymiary to 21x11(srednica, szerokosc), na felge ciasno wchodzi opono od Mini-z, o trwalosci 20°. Tutaj zamieszcze "palenie, gumy/drift".




Felgi x2.

«Korpus.»

Chcialem, aby konstrukcja byla dosc zwarta, wydrukowalem ja na drukarce 3D, dzieki czemu 'szaszi' robota mialo bardzo mala wage.
Aby robot byl szybki zwrotny, postanowilem silniki skupic w centrum robota. Klopotem moglo okazac sie przeniesienie napedu na kola, rozwiazalem to, poprzez przedluzenie walu silnika pretem z wlukna weglowego(pret i tulejka). Minusem takiego rozwiazania bylo zwiekszenie bezwadnosci rotora silnika, lecz w porownaniu ze zmniejszeniem bezwaldnosci calego robota nie ma o czym mowic. Robot zyskal dynamike, dzieki temu rozwiazaniu.


Korpus robota.


«Akumulator.»

Waga, waga, i jeszcze raz waga, szukalem jak najlzejszego pakietu Li-Po 2S, udalo sie wyszukac takie o pojemnosci 150mAh,napieciu znamionowym 7.4v, wydajnosci 20C i wadze 7g. Pakiet jest przyklejony na rzep techniczny do tylniej sciany robota.

«Ahmed odpalaj- modul zdalnego startu»

Kazdy zna to uczucie, kiedy robot wypada z toru, a my nie jestesmy w stanie go wylaczyc i powstrzymac od urazow :) . Dlatego ulepszylem wczesniejsze rozwiazanie, pilot-nadajnik RF317Mhz, Atmega8, USART. Calosc dziala tak, ze po wscisnieciu przycisku w pilocie, nadajnik wysyla parenascie razy komende startu- '3'. Robot aby wystartowal potrzebuje zebrac 10 takich komend w przeciagu ~200ms, jesli sie uda-START, jesli nie czeka na kolejny raz. Po wcisnieciu przycisku na pilocie powtornie, nadajnik wysyla sygnal Stop-'1'(jeden przycisk, takie TOGGLE BIT) i calosc dziala adekwatnie do startu. Obudowa pilota zostala zbudowana z laminatu fr3 oraz plexi .


Pilot zdalnego startu.


Film z Zawodow w Wideniu na RObot Challenge 2015
WIeden nie okazal sie udany :( , mialem problemy z silnikami, dlatego robot jezdzil znacznie wolniej niz normalnie


Serdecznie przepraszam, za brak polskich znakow, niestety jest to podyktowane anglojezyczna wersja systemu Linux. Zachecam do glosowania :) ,

Pozdrawiam,
MacGyver
Zobacz inne roboty w naszym katalogu
Polecany artykuł z FORBOT.PL:
Metody pomiaru stanu baterii

Niezmiernie istotną sprawą w konstrukcji robota jest właściwy dobór czujników. Czujniki (lub też sensory) info... Czytaj całość

Ostatnio popularny » Kurs elektroniki - #3 - prawa Ohma i Kirchhoffa




miniaturka.png
Plik ściągnięto 155 raz(y) 95.66 KB


"Kto nie dąży do rzeczy niemożliwych, nigdy ich nie osiągnie" -Heraklit z Efezu
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
klonyyy 




Posty: 837
Pomógł: 21 razy
Otrzymał 51 piw(a)
Programuję w:
C, C++
Moje roboty:
Haker, Haker2, Mika, nanoHaker, Haker3, Hellfire, nanoHaker2, Viper, Hellfire 2

Wysłany: 04-05-2015, 22:41   

Ja mam pytanie odnośnie iskier z filmiku, jakie jest ich źródło ?

I czy mógłbyś dodać jeszcze kilka fotek - robot wygląda bardzo ciekawie.

Ostatnio zmieniony przez klonyyy 04-05-2015, 22:42, w całości zmieniany 1 raz  
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
MacGyver 




Posty: 192
Pomógł: 13 razy
Otrzymał 17 piw(a)
Skąd: Łódź
Programuję w:
Bas|C|Asm
Należę do:
3BOT
Moje roboty:
MacLiner, MacLiner 2.0

Wysłany: 04-05-2015, 23:13   

Zedytowalem post, przepraszam, ze tak pozno. Zachecam do wszelkich pytan :) .

klonyyy, te 'iskry' to taki trik z nitro do czyzczenia opon :) . NITRO+ZAPALNICZKA=DRIFT :P . Troche zabawy nie zaszkodzi :)


"Kto nie dąży do rzeczy niemożliwych, nigdy ich nie osiągnie" -Heraklit z Efezu
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Więcej szczegółów
Wystawiono 1 piw(a):
klonyyy
Harion 



Posty: 41
Otrzymał 2 piw(a)
Skąd: Kraków
Programuję w:
asm/C
Wysłany: 06-05-2015, 18:36   

Jak wygląda trwałość opon mini-z?
Zakupiłem 4 sztuki i jeszcze nie zrobiłem do nich felg więc jestem ciekaw.

silniki pololu 1:10?
jaką śr prędkość osiąga robot na normalnej trasie przy optymalnych warunkach?
pozdrawiam

Popularny artykuł » Pozyskiwanie części z niepotrzebnego sprzętu domowego


Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
mice.co 



Posty: 13
Wysłany: 16-05-2015, 20:43   

Jaką wagę udało się osiągnać?
Jakiś filmik ukazujący większe możliwości le'mua?

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Wyświetl posty z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Wersja do druku

Skocz do:  

Nie rozwiązałeś swojego problemu? Zobacz podobne tematy: [Wielozadaniowy] IVS... [Manipulator] Zdalne... [Wielozadaniowy] Rob... [Nanosumo] Robot &qu...
lub przeszukaj forum po wybranych tagach: le'mua


Powered by phpBB modified by Przemo © 2003 phpBB Group
Popularne kursy: Arduinopodstawy elektroniki