Ta strona używa ciasteczek (plików cookies), dzięki którym może działać lepiej. Dowiedz się więcejRozumiem i akceptuję

[Line follower] Bolt

Autor Wiadomość
ozkam 



Posty: 2
Skąd: Bytów
Programuję w:
C# Python JS
Należę do:
SKALP
Moje roboty:
Bolt; Bez Nazwy

Wysłany: 20-12-2015, 18:11   [Line follower] Bolt

Witajcie!
Bolt to robot klasy Linefollower Standard. Został zaprojektowany, zbudowany oraz zaprogramowany przez kolegę Hubert.M oraz mnie. Jest on naszą najnowszą konstrukcją.

Konstrukcja mechaniczna.
Robot składa się z 2 płytek PCB, wykonanych przez firmę SATLAND Prototype. Płytki połączone są dwiema węglowymi listewkami, a z tyłu robota znajduje się aluminiowa podpórka zabezpieczająca przed przewróceniem się robota. Podpórkami listwy czujników są tranzystory w obudowie TO92. Silniki użyte w robocie to popularne Pololu HP 10:1. Koła wykonał dla nas hungrydevil.
Masa robota z baterią wynosi 69 gramów.



Elektronika.
Zdecydowaliśmy się na mikrokontroler STM32F103C8T6. Silniki sterowane są układem TB6612. Zastosowane czujniki linii to KTIR0711. Czujników na chwilę obecną jest 9. Zastosowaliśmy moduł bluetooth HC-05. Zastosowanie modułu znacznie ułatwiło strojenie robota. Ponadto stan każdego czujnika jest odzwierciedlony diodą LED. Robot zasilany jest pakietem Li-pol o pojemności 150mAh. Część logiczna robota zasilana jest napięciem 3.3V.



Program.
Algorytm robota jest napisany w języku C. Zastosowano regulator PD. Dzięki modułowi BT wszystkie nastawy regulatora mogą być ustawiane bez ponownego programowania robota. Ponadto, program pozwala na np. zdalne sterowanie robota po połączeniu z komputerem. Do zażądania robotem napisaliśmy 2 aplikacje – na telefony z systemem android, aplikacja pozwala na wystartowanie robota, a także na jego zatrzymanie. Z Kolei aplikacja na PC oprócz podstawowej funkcjonalności pozwala na dobieranie nastaw robota. Ponadto można za jej pomocą rysować wykresy uchybu i pochodnej z uchybu.



Bolt ma brata bliźniaka, o nazwie Bez Nazwy. Jest on nieco szybszy od Bolta (bo czerwony).



Osiągnięcia i plany na przyszłość.
- 2 miejsce na Konkursie robotów SEP Gdańsk 2015
- 4 miejsce na SUMO Challenge 2015

W robocie planujemy jeszcze bardziej poprawić jakość sterowania, oraz rozważamy wykonanie węższej listwy czujników z czujnikiem odległości, aby móc startować w kategorii LF Enhanced.

Film z przejazdu:
Zobacz inne roboty w naszym katalogu
Polecany artykuł z FORBOT.PL:
Elektronika dla każdego - przewodnik

Nie jest to typowy, teoretyczny podręcznik. Sama forma nauki odbiega już znacząco od tej, do której możecie by... Czytaj całość

Polecany artykuł » Świat druku 3D. Przewodnik




bolt1.jpg
Bolt
Plik ściągnięto 597 raz(y) 1.36 MB

Ostatnio zmieniony przez ozkam 23-12-2015, 14:13, w całości zmieniany 1 raz  
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
matty 



Posty: 66
Pomógł: 1 raz
Otrzymał 5 piw(a)
Programuję w:
C
Moje roboty:
Elster, BANG, Puszek, Maffyn, Camel

Wysłany: 22-12-2015, 11:38   

Bardzo fajny LF wyszedł. Mam kilka pytań.
1. Waga?
2. W jakich interwałach wykonuje się pętla sterowania?
3. Jeśli to nie tajemnica, to jak działają 3 ostatnie nastawy (wzm, skrętu, zwalnianie, próg zwalniania) z programu BT?
4. Jaki jest odstęp między czujnikami na płytce?

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
ozkam 



Posty: 2
Skąd: Bytów
Programuję w:
C# Python JS
Należę do:
SKALP
Moje roboty:
Bolt; Bez Nazwy

Wysłany: 23-12-2015, 17:24   

Dzięki za opinię :)

1. Robot waży 69 gramów.
4. Odstępy między czujnikami mają ok 12mm.

Na pytania 2. i 3. odpowie Hubert.

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Hubert.M 



Posty: 2
Programuję w:
C
Moje roboty:
Bolt

Wysłany: 25-12-2015, 15:02   

Człon P wykonuje się cały czas bez dodatkowych opóźnień, człon D jest liczony co 20ms. W robocie jest zrobiony mechanizm zwalniania na zakrętach. Można regulować siłe hamowania o raz wartość uchybu od którego zaczyna się hamowanie. Stąd robot wyraźne przyspiesza na prostych (widać to na filmiku). Dodatkowo na zakrętach zewnętrzne koło ma doliczaną dodatkową wartość i to określa parametr "wzm. skrętu".

Polecany artykuł » Kurs elektroniki II - #1 - spis treści


Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Drozdzu 



Posty: 14
Skąd: Rzeszów
Programuję w:
C, C#
Należę do:
KN ROBO - PRz
Moje roboty:
GAWEŁ, PIONIER

Wysłany: 26-12-2015, 15:24   

Ładny i szybki LF Wam wyszedł ;-) Mam dwa pytania odnośnie zasilania:
1. Napięcie na silniki jest bezpośrednio podawane z Li-pol'a czy jest stabilizowane?
2. Jakiego układu używacie do stabilizacji napięcia logiki? Jest to jakiś stabilizator liniowy czy przetwornica?
Gratuluję udanej konstrukcji.

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Hubert.M 



Posty: 2
Programuję w:
C
Moje roboty:
Bolt

Wysłany: 27-12-2015, 11:21   

Napięcie z baterii bezpośrednio idzie na silniki. Logika jest zasilana poprzez stabilizator liniowy MCP1825 w obudowie SOT-233. Akurat takie miałem z innego projektu. Dopóki nie świecą się wszystkie LEDy to daje rade. Przy ośmiu ledach ostro się grzeje. Robot już trochę okrążeń zrobił i awarii stabilizatora nie odnotowaliśmy.

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Diego 



Posty: 1
Skąd: Ecuador
Wysłany: 20-01-2016, 20:11   

How to choose distance between sensors and Wheel axles?
And how to choose the distance between wheels?

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
josephleclercq 



Posty: 1
Wysłany: 19-04-2016, 16:27   

Hi,

Really beautiful project !
I'm working on a line follower for a french contest and i have questiion about your robot.
On your picture, i see micro wheel on the front ( next to the line sensor). Is it right ? What have you used ?
tell me more please.
joseph

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
ps19 



Posty: 522
Pomógł: 20 razy
Otrzymał 42 piw(a)
Skąd: Opole
Programuję w:
C,C#
Należę do:
GROM,Clever Kameleon
Moje roboty:
[Minisumo]Foton, [Minisumo]Buster, [Sumo]Twister

Wysłany: 19-04-2016, 19:41   

josephleclercq, it is not a wheel. It is transistor in to-92 package used as a bracket/support.


Kanał YouTube (Relacje z zawodów)
European Robot Challenge (ERC)
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Więcej szczegółów
Wystawiono 2 piw(a):
Treker, karol2003
Wyświetl posty z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Wersja do druku

Skocz do:  

Nie rozwiązałeś swojego problemu? Zobacz podobne tematy: [Wielozadaniowy] Rob... [Wielozadaniowy] IVS... [Manipulator] Zdalne... [Nanosumo] Robot &qu...
lub przeszukaj forum po wybranych tagach: bolt


Powered by phpBB modified by Przemo © 2003 phpBB Group
Popularne kursy: Arduinopodstawy elektroniki