Kroczący Henk

[deshipu]

Henk to kolejny z moich ktoczących robotów, tym razem sześcionożny. Zawsze chciałem zrobić poprawnego sześcionoga, ale niestety 18 serw na raz to nie w kij dmuchał, a Arduino, które zazwyczaj stosowałem, obsłużyć w prosty sposób mogą zaledwie 12. Aż tu któregoś dnia przyszedł mój PyBoard i postanowiłem, że trzeba go wykorzystać. Po pomęczeniu się trochę z timerami, postanowiłem jednak, że wykorzystam także kontroler serw Maestro, bo tak będzie łatwiej. I tak powstał Henk.

Pomimo, że PyBoarda programuje się w Pythonie i jest to niesłychanie wygodne (edytujemy pliki bezpośrednio na podmontowanym przez USB "dysku" płytki, do tego mamy pythonową konsolę po serialu), to jednak nadal nie zaprogramowałem tego robota poprawnie -- mam kinematykę odwrotną dla każdej nogi z osobna, ale nie mam dla całego ciała. Sprawę utrudnia fakt, że w przeciwieństwie do innych moich robotów, każda noga jest pod trochę innym kątem.

Tak więc robot, mechanicznie skończony, stoi sobie i czeka, aż kiedyś się wezmę i go porządnie zaprogramuję.

[Bobby]

Widzę podobny kłopot co z niektórymi moimi konstrukcjami - też czekają na okodzenie. W każdym razie, trzymam kciuki i do roboty 🙂 Konstrukcja bardzo przyjemnie wygląda 😉

[deshipu]

No i Henk nie doczekał. Przyszło OpenMV i Henka spotkała operacja mózgu. Przy okazji wymieniłem też kontroler serw na własny.

Przy okazji, jest jakiś sposób, żeby zmienić główne zdjęcie robota -- to które się wyświetla na liście? Henkowi trochę zmienił się wygląd:

[Chumanista]

deshipu, dlaczego OpenMV akurat? Rozpisałbyś proszę całą elektronikę w środku bo bardzo ciekaw jestem tych rozwiązań?

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[deshipu]

OpenMV albowiem bardzo podoba mi się ten projekt, chciałem wspomóc twórców (którym się poślizgnęła noga na kickstarterze i teraz próbują zdobyć kasę na wysyłkę tego wszystkiego) oraz gdyż Micropython. Płytka ma wbudowaną kamerę i garść gotowych algorytmów przetwarzania obrazu (standardowe bloby i thresholdy, ale także bardzo ciekawa kaskada Haara) -- potrafi wykrywać twarze i oczy, markery, śledzić obiekty, etc. Wszystko jest jeszcze w powijakach i jest bardzo dużo błędów -- nawet ostatnio sam znalazłem jeden w komunikacji I²C.

Co do połączeń, to są banalne. To idzie mniej więcej tak:

* Zasilanie wszystkiego z jednej baterii LiPo 2S poprzez regulator napięcia 5V 4A (wyłącznik przed konwerterem),
* OpenMV połączone przez (sprzętowe) I²C z Pro Mini 8Mhz, oporniki podciągające 10kΩ,
* Do pozostałych nóżek Pro Mini podłączone sygnały 18 serwomechanizmów w nogach,
* Dodatkowo dzielnik napięcia na dwóch opornikach (47kΩ i 94kΩ) łączy baterię (zaraz za wyłącznikiem) z nóżką ADC na OpenMV, co by monitorować stan naładowania.

W planach mam jeszcze dodatkowe czujniki na nogach, ale one będą podłączone najprawdopodobniej albo do jeszcze jednego Pro Mini, albo do przetworników ADC -- i także podłączone do tej samej szyny I²C.

Oprogramowanie Pro Mini to kontroler serw własnej konstrukcji, który kiedyś tu opisywałem. Oprogramowanie OpenMV na razie składa się z algorytmu kinematyki odwrotnej dla indywidualnych nóg i prostego kawałka, który obliczone kąty wysyła do Pro Mini. Nadal czeka mnie napisanie tego, na czym poległem poprzednio, czyli kinematyki odwrotnej dla całego ciała.

[Treker (Damian Szymański)]

Przy okazji, jest jakiś sposób, żeby zmienić główne zdjęcie robota -- to które się wyświetla na liście?

Można - wystarczy podmienić załącznik z pierwszej wiadomości. Jeśli coś nie będzie działało, to daj znać na PW 🙂

[sosnus]

Dopiero teraz zauważyłem - genialny pomysł na łączenie orczyków serw za pomocą orczyka, nigdzie nie widziałem czegoś takiego 🙂

Aha, no i fajną masz szklankę na herbatę 😋

[deshipu]

Dziękuję. Okazuje się, że szkło laboratoryjne nie tylko jest żaroodporne i dostępne we wszystkich możliwych rozmiarach, ale także tańsze od naczyń 🙂

Co do orczyków, to ma to swoje wady i zalety. Największą zaletą oczywiście jest to, że wraz z serwem dostajesz kompletne materiały do zrobienia takiej nogi, wraz ze śrubkami (choć teraz wolę używać mniejszych, żeby nie psuć tak tych orczyków). Wady są takie, że siły nie rozkładają się równo (orczyk jest tylko z jednej strony serwa) a orczyk jest dość sprężysty, więc zapomnij o milimetrowej dokładności -- całość się będzie uginać. Dla mnie to dobrze, bo trudniej uszkodzić coś, co się ugina, ale jak byś robił na przykład ramię robota, to niekoniecznie będzie to zaleta. No i wygląda to tak jak wygląda, choć pewnie kiedyś uszyję mu skarpetki...

[anton753159]

Można jakiś filmik jak chodzi? Skoro jest kinematyka odwrotna, to i jakis generator trajektorii?

[deshipu]

No właśnie jeszcze nie chodzi. Rusza nogami indywidualnie, ale nie zaprogramowałem jeszcze kinematyki dla całego ciała ani żadnego chodu. W tej chwili jestem mocno zajęty przygotowaniami do warsztatów, które pojutrze będę prowadził, ale potem planuję się zająć tym trochę poważniej. Generator trajektorii na pewno bardzo by się przydał -- dotychczas moje kroczące roboty po prostu przesuwały wszystkie serwa najszybciej jak się da do zadanych pozycji, przy czym robot czekał na to eksperymentalnie ustaloną ilość czasu. Na pewno da się to zrobić lepiej, ale nie wiem jeszcze ile zdołam.

[anton753159]

Przy nodze 3DOF najprostszym co mozna zrobic to wrzucic parametryczne rownania elipsy na 2 wspolrzednie, a trzecią ustawic stałą, najlepiej na taką wartosc zeby noga w podparciu byla prostopadła do podłoża. Proste i skuteczne, jedyna niedogodnosc to to ze trzeba skoczyc na poczatku na obwod elipsy.