Popularny post qbazyl7 Napisano Listopad 9, 2014 Popularny post Udostępnij Napisano Listopad 9, 2014 Witam, Chciałbym zaprezentować swojego pierwszego robota "Robot FPGA v02". Opisywana konstrukcja to dwukołowy robot napędzany silnikami DC bezpośrednio połączonymi z kołami. Podwozie podpiera się na ruchomej kulce znajdującej się z tyłu. Platforma mobilna została wykonana z plastiku łączonego klejem lub śrubami. Silniki DC sterowane są metodą PWM i podłączone są do wyjść podwójnego mostka H bazującego na układzie L298. Zasilanie robota to osiem akumulatorów typu AA. Oprogramowanie zostało napisane w języku VHDL i wykonuje się na układzie FPGA Altera Cyclon II. Platforma FPGA to płytka rozwojowa Terasic DE1, zasilana jest przez przetwornicę impulsową. Robot posiada zapisaną na stałe sekwencję ruchów. W kodzie są to dwie listy, gdzie pierwsza lista zawiera nazwę ruchu, druga lista zawiera czas przez jaki ma się on wykonywać. Lista komend ruchu: IDLE, FORWARD, BACKWARD, TURN_LEFT, TURN_RIGHT, ROTATE_L, ROTATE_R. Dane techniczne: Masa robota: 965g Wymiary: szerokość, długość, wysokość : 190mm/200mm/105mm Maksymalna prędkość: 0.295 m/s (1.062 km/h) Maksymalny kąt podjazdu: 30 stopni Prześwit: 10mm Promień koła: 30mm Napięcie zasilania płytki FPGA Terasic DE1: 7,5V Parametry wyjść płytki DE1: 3.3V/25mA Napięcie zasilania silników DC: od 8,8V do 10,4V Rodzaj zasilania: 8 akumulatorów AA (NiMH) Częstotliwość PWM: 2000Hz Robot jest podstawową platformą, która posiada miejsce i zasoby pozwalające na rozbudowę i ulepszenia. Dla zainteresowanych, szczegóły opis projektu znajduje się na stronie: Link do dokumentacji robota 5 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Listopad 9, 2014 Udostępnij Listopad 9, 2014 No tego jeszcze nie było robot na FPGA w dziale dla początkujących. Pozwoliłem sobie przenieść temat do właściwego działu 🙂 Jeśli pamięć mnie nie myli, to jest to pierwszy robot opisany an Forbocie, którzy korzysta z FPGA 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
piotrva Listopad 9, 2014 Udostępnij Listopad 9, 2014 Projekt fajny. Płytkę kupiłeś czy dostałeś? Czy w układzie masz syntezowany procesor? I w opisie popraw Xilinx, Cyclone, a nie Xylinx i Cyclon. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
marek1707 Listopad 9, 2014 Udostępnij Listopad 9, 2014 No i czy przewidujesz dołączenie jakichś czujników? Na razie wygląda to na ślepe jeżdżenie wg predefiniowanych kroków algorytmu załączania/wyłączania silników a przecież pod względem przetwarzania sygnałów z nietrywialnych czujników (mikrofony audio, linijki CCD, kamery TV, ultradźwięki), FPGA klasy CycloneII ma praktycznie nieskończone możliwości obliczeniowe w porównaniu z typowymi procesorami. Jakieś pomysły? Plany? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
piotrva Listopad 9, 2014 Udostępnij Listopad 9, 2014 Racja, albo jakiś fajny algorytm genetyczny do zaimplementowania Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
qbazyl7 Listopad 10, 2014 Autor tematu Udostępnij Listopad 10, 2014 @piotrva: Płytkę kupiłem jej cena to 150$ plus koszt przesyłki. Zamówiłem z tej strony: Sklep Terasic Co jakiś czas pojawiają się promocje dla uczelni i studentów, można wtedy dostać bardziej zaawansowane modele za bardziej przyzwoite ceny. Przed zakupem warto sprawdizć, jakie cła nakładane są na zamówienia z Tajwanu i przy jakiej wartości paczki naliczany jest VAT. Dwa lata temu przeglądałem oferty ważniejszych producentów FPGA i niestety nie znalazłem darmowych próbek. Przedstawiony projekt nie posiada procesora, komendy (mnemoniki) interpretowane są przez proces na bazie automatu Meale'go. @marek1707 Planuję dalszy rozwój platformy, wersja v03 będzie posiadała zestaw czujników odległości (ultradźwiękowych lub optycznych). Powoli będę dążył do podłączenia kamery lub kamer, ale to aktualnie odległy cel. @piotrva: Co do algorytmów genetycznych to odsuwam to w całkiem daleką przyszłość🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!