Popularny post wsowa Napisano Marzec 31, 2010 Popularny post Udostępnij Napisano Marzec 31, 2010 Witam, To jest mój poduszkowiec: Ogólny opis: sterowany z telefonu przez bluetooth poduszkowiec o wymiarach 25x50cm Konstrukcja: - kadłub wykonany z depronu 3mm klejonego klejem UHU-por - fartuch wykonany z peleryny przeciwdeszczowej - zmodyfikowany model poduszkowca Griffon 2000TD w skali 1:20 - oparty o plany Marka Portera z jego strony - 250x500mm + 1.5cm zderzaki z każdej strony, 500g razem z akumulatorem - dwie płetwy sterowe 60x175mm - zderzak ze słomek na przedzie Sterowanie: - teoretycznie każdy telefon z JavaME z zaimplementowanym JSR-82 (bluetooth). W rzeczywistości bywa różnie. trzy różne nokie odmawiały współpracy. Motorola V3 i jakiś Samsung działały - zasięg ok 15m w bez przeszkód po drodze Napęd: Unoszenie (lift): silnik z suszarki do włosów łącznie z wentylatorem i obudowie z tejże suszarki - powiedziałbym, że to coś w rodzaju modelarskiego Speed 300. Pchanie (thrust): silnik z suszarki do włosów ze śmigłem 7". Coś w rodzaju Speed 400. Poruszanie sterami: mini serwo EK2-0508 przytwierdzone bezpośrednio do jednej płetwy Elektronika: - atmega8 - btm-112 - regulator napięcia 5v, 3.3v - złącze programatora - 2x MOSFET po jednym na silnik - płytka robiona samemu Zasilanie: - pakiet Li-Po LiteStorm CX 11.1V 2500mAh 18C - całość ciągnie trochę ponad 2A więc aku starcza na 1h latania. Automatyka: W związku z tym, że pojazd porusza się praktycznie bez tarcia (jak to poduszkowiec), jest bardzo trudny w pilotażu. Jazda po prostej jest już dosyć skomplikowana, a zakręcanie jeszcze bardziej. Dlatego też pod poduszkowcem znajdują się wnęki w jego podłodze (jedna z przodu i jedna z tyłu), w której znajdować się miały fragmenty myszek optycznych. Założenie było taki, że myszki obserwują jak się poduszkowiec porusza i na tej podstawie dokonywane są automatyczne korekty sterem. Myszki były wysuwane spod poduszkowca na trzech prętach każda, tak, że jak poduszkowiec opadał to muszki się pod niego chowały, a jak się unosił, wysuwały się i szurały po ziemi. Niestety po pierwszych testach tarcie myszek o podłogę, mimo że nie przeszkadzało w prowadzeniu, spowodowało że myszki się co chwile urywały. W związku z tym na razie kontroli myszek pod poduszkowcem i kontroli trakcji nie ma, a docelowo myszki będą miały zmodyfikowaną optykę, tak że będą działały bezkontaktowo, w całości schowane w kadłubie. Komentarz: Sama konstrukcja jest super niskobudżetowa. Depron kosztował 4zł, peleryna na fartuch 6zł (metalowe guziki dużo ważyły), klej 12zł, śmigło 9, a suszarki zebrane od znajomych. Z elektroniką już drożej, bo moduł BT wyszedł sporo ponad 50zł z anteną, a o pakiecie to już nie wspomnę. Śmigło jest naprawdę wielkie w stosunku do całej konstrukcji, dzięki czemu poduszkowiec potrafi się rozpędzić na tyle szybko, że trzeba za nim biegać. Początkowo nie było zderzaków (sztywne dookoła i sztywny z nałożonym słomkowym na przedzie), ale po kilku stłuczkach ze ścianami depron zaczął pękać. Patent ze słomkami działa bardzo dobrze - trochę roboty, z tym było, ale warto było. Błędy i problemy: - Brak mostka H na silniku pchającym uniemożliwia lot do tyłu. Czasami by się przydał jak się wleci w jakiś zakamarek, gdzie nie ma miejsca się odwrócić. - Drgania z silników przenoszą się na stery, które strasznie hałasują. Poduszkowiec działa 2x ciszej, jeżeli trzyma się w ręku ster, tak żeby stłumić drgania. Zdjęcia: - Poduszkowiec - Płytka: - Telefon Filmy: https://www.youtube.com/watch?v=h_jYk0UDjUc To jest film z czarną 1 - poprzednikiem czarnej 2. Główne różnice to względem Czarnej 2 to: Kadłub z kartonu od pizzy zamiast depronu Mechanizm przesuwający głowicę w CD porusza sterem zamiast serwa 8, a później 16 paluszków zamiast pakietu LiPo Czarna 1 była pomalowana w barwy AGH Znacznie mniej dokłade wykonanie. 12 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Mazicort Marzec 31, 2010 Udostępnij Marzec 31, 2010 No cóż - tylko pogratulować! Mógłbyś wrzucić zdjęcia od spodu? W czym pisałeś oprogramowanie pod telefon, i jak długo zajęło wykonanie całego projektu? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
czołg Marzec 31, 2010 Udostępnij Marzec 31, 2010 Super poduszkowiec. Te suszarki to były jakieś na mniejsze napięcie, bo na 230 chyba nie, bo tam są trochę inne śmigła (wiem bo od kilku tygodni też buduję poduszkowca, tylko mam właśnie problem z śmigłami). Mógłbyś wrzucić jakiś schemat? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Bobby Marzec 31, 2010 Udostępnij Marzec 31, 2010 Hmmm... Teraz pasowałoby dorzucić kompas i jakieś sharpy może, i jakieś odbijanie od przeszkód by można było zrealizować 😃 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
KD93 Marzec 31, 2010 Udostępnij Marzec 31, 2010 BoBBy, raczej nie, taki poduszkowiec ma duuuuży rozpęd, prawdopodobnie nie wyhamuje. Takie przynajmniej obserwacje na podstawie mojego RC. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Zuk Marzec 31, 2010 Udostępnij Marzec 31, 2010 Gratuluję udanej i nietypowej konstrukcji. Co do czujników to może kilka optycznych działających na pewną odległość po bokach coś by pomogło przy przeszkodach (z przodu można jakiegoś sharpa wrzucić, żeby było dokładniej) Co do zachowywania kierunku to może kompas elektroniczny lub akcelerometr... Nie jest to jednak zagadnienie takie proste jak w zwykłych robotach mobilnych... Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
wsowa Kwiecień 1, 2010 Autor tematu Udostępnij Kwiecień 1, 2010 Mógłbyś wrzucić zdjęcia od spodu? W czym pisałeś oprogramowanie pod telefon, i jak długo zajęło wykonanie całego projektu? Zdjęcia już są, a program na telefon jest napisany w JavaME. Konstrukcja zajęła kilka dni, wycinanie fragmentów fartucha i ich szycie pochłonęły cały dzień. Program na telefon, na początek w dzień, ale później było wiele poprawek i zmian - ciężko powiedzieć. Program na atmegę poszedł szybko, ale długo (wiele dni) siedziałem nad implementacją obsługi odbierania danych z myszki przez PS2, a i tak póki co nie ma z tego kodu pożytku. Ciężko powiedzieć ile czasu poszło w sumie, bo prace były dosyć mocno rozciągnięte w czasie i poprzedzone/przeplecione wielogodzinnymi wczytywaniami się w różne fora, listy i strony. Pierwsza wersja - Czarna 1 (ta kartonowa z ostatniego filmiku) była realizowana w ramach projektu na studiach przez cały semestr. Te suszarki to były jakieś na mniejsze napięcie, bo na 230 chyba nie, bo tam są trochę inne śmigła (wiem bo od kilku tygodni też buduję poduszkowca, tylko mam właśnie problem z śmigłami). Mógłbyś wrzucić jakiś schemat? Znaczna większość suszarek ma silniki na prąd stały o napięciu rzędu kilkunastu - kilkudziesięciu V. Zazwyczaj w suszarce jest mostek prostowniczy, a napięcie dla silnika jest obniżane przez włączoną równolegle grzałkę. Schematy kadłuba z których korzystałem (z modyfikacjami) są na stronie Marka Portera (link w pierwszym poście). Schemat połączeń załączam do tego posta. Co do kompasu to sprawa nie jest taka prosta. W pojeździe na kołach, jeżeli kompas mówi, że jesteśmy skierowani przodem w danym kierunku i jedziemy prosto (oba koła kręcą równo, albo koła skrętne są wyprostowane) to znaczy że poruszamy się w tym kierunku, który wskazuje kompas. Z grubsza. Dla poduszkowca taka zależność nie działa, bo on często jeździ bokami. To że ster jest prosto nie znaczy wcale, że poruszamy się w kierunku w który poduszkowiec jest odwrócony. Załóżmy, że chcemy skręcić o 90 stopni. Skręcamy ster, poduszkowiec obraca się niemal natychmiast o 90 stopi, prostujemy ster i... poduszkowiec nadal porusza się w starym kierunku, ale bokiem i dopiero powoli zaczyna poruszać się w swój nowy przód. Wszystko przez brak tarcia. Kompas da nam informację o obrocie, ale nie o przemieszczeniu, a to za mało. Myszka pod poduszkowcem da z kolei informacje o przemieszczeniu, ale nie o obrocie. Dwie myszki, albo myszka+kompas dadzą oba. Podoba mi się pomysł z sharpami. Z tego co się zorientowałem one działają do jednego metra. To wystarczy żeby uniknąć ścian zbliżających się z boku (jazda długim korytarzem z automatycznym oddalaniem się od ścian). Niestety jeden metr to zdecydowanie za mało, żeby zatrzymać się przed przeszkodą pojawiającą się na przeciw pędzącego pojazdu. Z racji niewielkiego tarcia o podłoże, rozpędzony poduszkowiec po wyłączeniu silnika pchającego przeleci jeszcze 5-10 metrów, a po wyłączeniu obu silników 1-2m (chwilę trwa zanim ujdzie powietrze z poduszki, później zaczyna trzeć spodem o podłoże). Nie mniej jednak, chociaż częściowo zmniejszy się prędkość przy zderzeniu, więc też warto takie rozwiązanie wprowadzić. Nigdy nie używałem sharpów i zastanawia mnie jedna rzecz. Załóżmy, że 80cm przed czujnikiem jest ściana, a 20cm przed czujnikiem jest cienki pręt albo linka, powiedzmy 5mm grubości. Jaką odległość poda czujnik? Do ściany (bo daje większe odbicie z racji większej powierzchni) czy do linki/pręta (bo odbity sygnał przyjdzie od niego pierwszy, bo jest bliżej)? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Zuk Kwiecień 1, 2010 Udostępnij Kwiecień 1, 2010 Z tego co piszesz to wynika, że chyba najlepszym rozwiązaniem do ustalenia względnego kierunku ruchu byłby akcelerometr dwuosiowy. Suma wektorowa sygnałów przyspieszeń z obydwu osi da Ci informację o kierunku ruchu. W teorii wygląda to dosyć dobrze. Niestety w akcelerometrach błędy kolejnych pomiarów się sumują. Dodatkowo sygnały mogą być bardzo zaszumione z powodu drgań pojazdu. Zastosowanie akcelerometru na silniku krokowym już generuje duże drgania... a w Twoim przypadku na pewno nie będzie lepiej... Tanie akcelerometry dwuosiowe kosztują ok 30 zł więc nie jest to duży wydatek w stosunku do możliwych zastosowań. Wydaje mi się jednak, że w takim przypadku potrzebne byłyby informacje z różnego typu czujników. Może poszukaj, jakie rozwiązania są stosowane w helikopterach... W sumie to masz praktycznie to samo tyle, że Tobie wystarczą 2 osie a nie 3. Co do pomiaru odległości to są czujniki na różne zakresy. Niestety tak jak pisałeś mogą nie wykrywać cienkich przedmiotów... Rzeczywiście może zastosowanie mostka H oraz ciągu wstecznego poprawiłby sterowność... Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Elvis Kwiecień 1, 2010 Udostępnij Kwiecień 1, 2010 Jak chodzi o czujniki, to moim zdaniem optyczne od myszki odpadają. Muszą być bardzo blisko podłoża, żeby poprawnie działały. W przypadku poduszkowca to raczej nierealne. Poza tym podłoże musi być idealnie płaskie - a po co poduszkowiec, żeby po stole latać. Może warto pomyśleć o czujnikach ultradźwiękowych? Są dobre na większe odległości. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
rasta Kwiecień 1, 2010 Udostępnij Kwiecień 1, 2010 Niestety w akcelerometrach błędy kolejnych pomiarów się sumują. Wydaje mi się, że masz na myśli żyroskopy. Akcelerometry wykorzystuje się właśnie do zniwelowania tego ciągłego narastania błędu (Kalmany itp.). Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Zuk Kwiecień 1, 2010 Udostępnij Kwiecień 1, 2010 Niestety w akcelerometrach błędy kolejnych pomiarów się sumują. Wydaje mi się, że masz na myśli żyroskopy. Akcelerometry wykorzystuje się właśnie do zniwelowania tego ciągłego narastania błędu (Kalmany itp.). No właśnie w akcelerometrach też te błędy się sumują... Dopiero połączenie sygnałów z obydwu rodzajów czujników daje niezłe wyniki. Żyroskopami nie miałem okazji się bawić, za to akcelerometry miałem już sposobność użyć w różnych projektach - zazwyczaj do mierzenia kąta czyli przyspieszenie statyczne. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
rasta Kwiecień 1, 2010 Udostępnij Kwiecień 1, 2010 Zuk, w raporcie Konaru z zastosowania akcelerometrów jest takie zdanie: "Zakupione na potrzeby realizacji opisywanego projektu akcelerometry, charakteryzowały się słabymi parametrami. Spore szumy, wpływ temperatury oraz „dryft zera” obarczały uzyskiwane pomiary sporymi błędami." Także może to być również (a nawet głównie) kwestia zastosowanego akcelerometru, nie oszukujmy się, za 30 zł nie dostaniesz nic nadającego się do w miarę profesjonalnego zastosowania, na pewno będzie miał duże błędy pomiaru. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
wsowa Kwiecień 1, 2010 Autor tematu Udostępnij Kwiecień 1, 2010 Zuk, akcelerometr da mi wektor przyspieszenia, a nie prędkości. Można to całkować po czasie i mieć z tego prędkość, ale błędy będą się kumulować. Po za tym sam akcelerometr nie da rzetelnej informacji o ruchu nawet zakładając brak błędów pomiarowych i zaokrągleń w obliczeniach. Załóżmy, że poduszkowiec zaczyna się obracać wokół własnej osi, tak jak na filmiku w 0:41. Wszystko będzie ok, jeżeli akcelerometr będzie położony dokładnie w osi obrotu, która zapewne za każdym razem wypada w innym miejscu. Jeżeli akcelerometr będzie położony w tyle poduszkowca to odczyta 1) chwilowy wzrost przyspieszenie "w bok" gdy poduszkowiec zacznie się rozkręcać, które wróci do zera gdy osiągnie już docelową prędkość kontową; 2) wzrost przyspieszenia "w przód" przez cały czas kiedy poduszkowiec się obraca. Z pomiarów i wyliczeń wynika, że nabraliśmy pewnej prędkości w bok, i zasuwamy co raz szybciej do przodu, czyli poruszamy się do przodu po krzywej o kształcie podobnym do paraboli. A w rzeczywistości po prostu kręcimy się w kółko 🙂 Akceleroment + żyroskop pozwolą wziąć poprawkę do obliczeń na ruch obrotowy, którego akcelerometr nie wyczai, ale nadal zostaje problem kumulujących się błędów. Takie połączenie jest stosowane w nawigacji bezwładnościowej. Według wikipedii dobrej jakości systemy nawigacji bezwładnościowej dają dokładność 650m po godzinie pracy i niedokładność rośnie liniowo. Do by dawało ok 10 metrów po minucie. Myśle, że domowej roboty nawigacja bezwładnościowa byłaby jeszcze mniej dokładna. Elvis, Tak jak pisałem w pierwszym poście, plan jest taki, że by przerobić myszkom optykę, tak, żeby były w stanie działać na odległość kilku cm. Wedy, mam nadzieję, mogłyby hulać po innych powierzchniach niż kafle, posadzki i parkiety. Myszka optyczna to w gruncie rzeczy kamera o oszałamiającej rozdzielczości 16x16 pikseli i procesor sygnałowy analizujący obraz i wykrywający kierunek przesunięcia. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Zuk Kwiecień 1, 2010 Udostępnij Kwiecień 1, 2010 OK zgadzam się,że sam akcelerometr nie rozwiąże wszystkich problemów... Z resztą już wcześniej to napisałem. Widziałem co najmniej 2 projekty helikopterów (niestety dokładnych danych nie pamiętam) które działały autonomicznie... Tzn. po ręcznym wystartowaniu potrafiły samoczynnie wykonać określone zadanie i wrócić w określone miejsce. Lądowanie też odbywało się ręcznie. Jeden z nich był realizowany przez Politechnikę Warszawską a drugi Śląską. Zasadnicza różnica między projektami była w tym, że jedna uczelnia robiła wszystko własnymi siłami, druga korzystała z gotowych rozwiązań. Podejrzewam, że te Wydziały chwalą się osiągnięciami... Na Śląskiej jest to Wydział Automatyki Elektroniki i Informatyki a na Warszawskiej też jakoś podobnie będzie się ten wydział nazywał. A co do obrotu akcelerometru wokół osi obrotu różnej od jego osi to przy jakiejś okazji postaram się to sprawdzić... Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Armir Kwiecień 2, 2010 Udostępnij Kwiecień 2, 2010 Super konstrukcja. Widać ,że się napracowałeś. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!