[Quadropod] Crap

[Elvis]

Korzystając z odrobiny wolnego czasu postanowiłem pobawić się w budowanie robota kroczącego.

Jako inspirację wykorzystałem robota (albo raczej roboty) budowane przez użytkownika deshipu, więcej informacji jest tutaj: https://www.forbot.pl/forum/topics53/kroczacy-czworonog-dla-poczatkujacych-vt11135.htm

Początkowo planowałem jedynie podłączyć 3 serwomechanizmy i przetestować sterowanie. Jednak szybko okazało się, że "apetyt rożnie w miarę jedzenia" i po uruchomieniu jednej "nogi" robota, dodałem pozostałe trzy i tak powstał bardzo koślawy i brzydki czworonóg.

Do sterowania chciałem wykorzystać Arduino, ale płytka gdzieś się schowała, więc zamiast tego sercem robota jest Raspberry Pi - stara wersja, żeby nie było jej żal jeśli coś źle pójdzie.

Pierwsza wersja zbudowana jest z tego co było pod ręką, czyli:

12 serwomechanizmów SG90

Raspberry Pi

płytki uniwersalnej

akumulatorka Li-Ion

Robot nie jest w tej chwili w pełni samodzielny, malinka zasilana jest oddzielnie a do sterowania wykorzystuję ethernet. Taka decyzja to głównie chęć uniknięcia kosztów jak coś pójdzie źle - i tak udało mi się już spalić konwerter UART-USB, więc zmiany w elementach staram się wprowadzać etapami.

Do programowania wykorzystuję Python-a. Na ogół jestem zwolennikiem programowania w C, ale budowanie robota to idealna okazja na poćwiczenie innych rozwiązań. Dla malinki Python jest idealnym rozwiązaniem. Kodowanie jest dużo łatwiejsze, można zdalnie pisać program i na bieżąco oglądać postępy w działaniu.

W tej chwili robot potrafi tylko wstać, ale od czegoś trzeba zacząć.

Niestety wykorzystanie orczyków od SG90 okazało się nie najlepszym pomysłem. Są one dość giętkie, więc zmuszenie robota do chodzenia będzie raczej wyzwaniem (kuleje na jedną nogę jak na razie).

Dobrze wychodzi mu za to wstawanie i siadanie 🙂

Mały update:

Orczyki od SG-90 były za miękkie, więc teraz robot ma nowe nogi, wydrukowane z PLA. Kabelki trochę pospinałem, żeby nie było takiego bałaganu - chociaz to i tak niewiele dało. Poza tym układ jest już bezprzewodowy - WiFi zamiast sieci lokalnej, a zasilanie załatwia przetwornica step-up

Update 4.03.2017:

Pierwsze kroki - mocno niedoskonałe, ale i tak cieszą.

[deshipu]

Zapowiada się naprawdę dobrze! Ten kłąb kabli nadaje mu odpowiednio prototypowy wygląd!

[Treker (Damian Szymański)]

Co to ostatnio za wysyp konstrukcji kroczących 😃 Chyba też się wreszcie za coś takiego muszę zabrać, bo w sumie nigdy nic kroczącego jeszcze nie zmajstrowałem.

Elvis, jakieś plany dalszej rozbudowy?

[deshipu]

Polecam jeszcze kupić gumowy wężyk (kiedyś była gumka do wentyli, teraz to sprzedają jako gumę do procy) i pozakładać mu na końce nóg gumowe "skarpetki" -- będzie ciszej i nie będzie się ślizgać.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Elvis]

Na razie muszę popracować nad sterowaniem. To tylko prototyp, ale fajnie gdyby chociaż kilka kroków zrobił. Widzę już kilka rzeczy do poprawy. Po pierwsze pcb - płytka uniwersalna i milion kabli nie najlepiej się sprawdza. Na początku nie pomyślałem też o zasilaniu, w efekcie akumulator jest pod spodem robota i wypada przy zbyt energicznym siadaniu... Natomiast bardzo mi się podoba wykorzystanie raspberry. Planowałem Arduino, a teraz uważam że wyszło bardzo fajnie z malinką. Tylko zmieniając pcb pomyślę nad inną wesją - albo zero bo lżjsze, albo rpi3 i kamerka

[deshipu]

Może chcesz tę płytkę od Tote Zero? Mam nadmiar, mogę ci wysłać dwie albo trzy 🙂

[deshipu]

Sprzedawałem na razie tylko te do D1 Mini. Ale mam duży nadmiar płytek od Tote, które też spokojnie możesz wykorzystać jako kontroler serw -- tylko wgrywasz inny program na Pro Mini.