Botland
Ważna
informacja!
Przypominam o trwający konkursie (po)wakacyjnym na najlepszy artykuł o robotyce!
Więcej informacji, na stronie konkursowej.

Pojazd gąsienicowy

Autor Wiadomość
mati 6 




Posty: 171
Pomógł: 5 razy
Otrzymał 7 piw(a)
Skąd: Czapury / Poznań
Programuję w:
Bascom
Wysłany: 01-09-2011, 16:56   Pojazd gąsienicowy

Wstęp
Witam. Należy uprzedzić, że ten 'worklog' będzie inny, gdyż prowadzony będzie przez osobę mało doświadczoną i mającą na swoim koncie jedynie światłoluba i prymitywnego robota z Uc. Nie mam również doświadczenia w innych dziedzinach powiązanych z robotyką.

Celem moich prac jest stworzenie pojazdu gąsienicowego opartego o spienione PCV ( z którym mam styczność pierwszy raz - i to pewnie nie jedyna taka sytuacja, która będzie tu miała miejsce). Sam pomysł, jak i większość rozwiązań technicznych zaczerpnięte są z tematu : zastosowanie PCV użytkownika Kshaq, któremu zresztą bardzo dziękuje za ten bardzo przydatny artykuł.

Materiały
Pierwszym krokiem był wybór gąsienic. To jej rozmiary dyktowały wielkość całego projektu. Przeglądałem od czasu do czasu znany portal aukcyjny, aż natrafiłem na:

nazwa aukcji: Gąsienice czołgi 1:18 model 2171 / 2172
sprzedający: ram2spj
http://allegro.pl/gasienice-czolgi-1-18-model-2171-2172-i1760471549.html?source=oo

Są one dosyć długie (spłaszczone mają one ponad 20cm długości ), więc pierwszą różnicą przy projekcie z tematu o PCV będzie dodanie dwóch dodatkowych kół prowadzących na każdą gąsienice. Całość będzie przypominać trapez ( dwa nieco większe koła wychylone skrajnie po bokach i uniesione w górę i dwa mniejsze dociskające gąsienice do podłoża).

Kolejnym problemem było samo spienione pcv. Nie było go w trzech różnych marketach budowlanych, które odwiedziłem i udało mi się je dostać dopiero w pewnej agencji reklamowej ( po części po znajomości). Skrawek, który otrzymałem nie starczy na całość, ale obiecano mi, że postarają się załatwić więcej kawalów :) .

Jako napęd posłużą mi 2 przerobione serwa standard top line rs 2jr, które miałem w domu już wcześniej ( służyły pierwszemu robotowi, ale zostały zastąpione tam mikroserwami). Sposób ich przymocowania nie uległ zmianie w stosunku do pomysłu użytkownika Kshaq.

Temat elektroniki odkładam na później.

Pierwsze kroki
Kolejne etapy prac ustaliłem na:
1. Koła
2. Ściany boczne ( te, na których znajdować się będą osie kół).
3. reszta obudowy
4. elektronika główna
5. pilot do sterowania

( etapy mogą ulec zmianie kolejności wedle mojego kaprysu).

Pracę (nad kołami) zacząłem wczoraj :

Tak wygląda mój kawałek pcv po wycięciu większości krążków - już widać, że mi go nie starczy na obudowę


Tutaj widzimy otwornice, której używam ( zestaw 9 sztuk w różnych rozmiarach o stałych średnicach kupiłem w Liroy Merlin za 18 zł) oraz kilka gotowych kółek


i jeszcze jedno zdjęcie:


Technika wykonania taka sama jak u Kshaqa, a jedyny dodatek to naklejenie kawałka białego papieru na brzydką powierzchnię z orczykiem ( tak, tak, ona była jeszcze brzydsza :P ).
To na tę chwilę wszystko.
bonusik: wpadłem na pomysł zamykanej i otwieranej obudowy - wykorzystam do tego celu dwa zawiasy i magnesy, jakie są wykorzystywane w meblach kuchennych :)


Gąsienice ( update )
Czas na kolejny etap :)
Tak wyglądają wycięte ( trochę niedokładnie) przeze mnie ścianki boczne utrzymujące napęd ( jak się później okazało, trzeba je będzie wzmocnić, gdyż lekko się wyginają od napiętych gąsienic)


a tak skręcone już gąsienice:



Zrobiłem już też ''podłogę'' i wykonałem pierwsze testy jazdy. Tak jak już wspominałem przez lekko wygięte ścianki po jakimś czasie spadają gąsienice. Przy próbach pokonywania większych przeszkód ''czołg'' unosi się w gore, dochodzi do pionu i przewraca na plecy. Jest to na szczęście tylko wynik złego rozkładu masy ( serwa i tymczasowy koszyk z bateriami znajduje się na samym tyle). Następna relacja będzie po poprawieniu tych błędów ( można się spodziewać filmiku).

(prawie) korpus robota
Dlaczego prawie ? nie jest yo wersja finalna - więcej wyjaśniać nie trzeba.
Ściany boczne zostały wzmocnione podłużnymi kątownikami i wspornikami.





I krótki filmik testowy.
W rolach głównych:
prawie gotowy ( od strony mechanicznej ) robot
brudne skarpetki
książka ze studiów brata.




Niestety na dalsze części będzie trzeba poczekać nieco dłużej, gdyż nawet nie posiadam jeszcze części elektronicznych. Jeśli ktoś czyta ten temat, to może jest przy okazji pomóc mi w zaaplikowaniu do robota zdalnego sterowania ? Głównym problemem jest dla mnie nadanie sygnału przez Uc do nadajnika i odczytaniu go z odbiornika. Chcę użyć propozycji z tematu http://www.forbot.pl/forum/topics20/komunikacja-radiowa-transmisja-danych-czyli-robot-zdalnie-sterowany-vt2207.htm a mianowicie HM-T868S, HM-R868S. Nie miałem nigdy wcześniej styczności z przesyłaniem danych ( prócz programowanie programatorem :) )
pozdro

Własny móżdżek i pierwsze skręty
Worklog jak i sama konstrukcja były ostatnio dosyć poważnie zaniedbane. Szkoła i inne zajęcia pochłaniają trochę czasu.

Płytka główna to atmega8 (z kwarcem 8mhz -jeszcze nie używanym), stabilizator low-drop ( zwykły 7805 ma za duży spadek w przypadku zasilania z 4 paluszków. serwa zasilane są z przed stabilizatora więc dodanie kolejnych baterii może im zaszkodzić), złącze ISP, l293dne itd.
Teraz niech wszyscy bardziej doświadczeni użytkownicy forbota przewiną szybko stronę, bo...
nadal używam płytki uniwersalnej :/ . Trawienie płytki wiąże się z wcześniej już gotowym schematem a ja tak owego nie mam i na bieżąco wprowadzam dodatkowe elementy.

Dziś zamówiłem HM-T868S, HM-R868S oraz pare innych drobiazgów z TME i gdy przyjdą zajme się budową pilota i rozgryzieniem jak się w ogóle komunikować.
mam też zamiar dodać moduł z fototranzystorem+ 6 białych diód. Gdy robot wjedzie w jakieś ciemniejsze miejsce np. pod stół to diody oświetlą drogę :P . Czułość regulowana potencjometrem.
dodatkowo sharp 10cm z przodu, by nie wpadał na przeszkody ( czujnik już mam, ale spowolnił mnie mniejszy rozstaw nóżek, niż 2,54.
Głównym założeniem jest cały czas zdalne sterowanie + w/w 'bajery''.
W konstrukcji nie wiele się zmieniło, ale z racji, że powstala płytka główna mogłem już sprawdzić, jak wychodzą nawroty ( poprzedni filmik to baterie podłączone prosto do silników).Nie jestem szczególnie zadowolony, ale po kilku poprawkach przynajmniej gąsienice nie spadają:




Fusebity dla atmegi8 z zew. kwarcem 8mhz
Przysporzyły mi tyle kłopotów więc je zamieszczam - być może komuś się przydadzą.


By je ustawić trzeba wejść w Bascomie w zakładkę program-->send to chip--->manual program
potem w zakładce lock and fusebits w punkcie Fusebit KLA987 ustawiamy tak jak na screenie 111111:ext.crystal/resonator high freq.
Na końcu klik na write FS po prawej

Zewnętrzny kwarc był mi potrzebny do poprawnego działania HM-T868S i HM-R868S.
Kolejne zadanie to komunikacja przez UART :) A od tego już krok do zdalnego sterowania.

Przepraszam za długie przerwy w realizacji projektu.
Nie będę się zasłaniał brakiem czasu, bo tak naprawdę to chęci i zapał mi jakoś uszły do tego robota. Ze znajomym postanowiliśmy zbudować 2 roboty minisumo, które teraz bardziej skupią moją uwagę, ale przy okazji zakupów zaopatrze się w podstawkę do sharpa10cm i uruchomię chociaż tryb samodzielnego nie wpadania na przeszkody...
Wykonałem też moduł mający za zadanie zapalać listewkę diód led w przypadku wjechania w ciemniejsze miejsce. Okazało się jednak, że fototranzystor mimo przeźroczystej obudowy nie nadaje się do tego - efekt byłby odpowiedni tylko w specyficznych warunkach.

Up: sharp 10cm zamontowany na przodzie :)
Wiadomo, że z jednym czujnikiem szału nie ma, więc robot widzący przeszkodę po prostu robi zwrot w jedną stronę ( w moim przypadku lewo). Nie potrzebne jest cofanie, bo pojazd robi nawrót w miejscu.




Projekt zawieszony do odwołania.
Polecany artykuł z FORBOT.PL:
Konfiguracja i algorytm linefollowera w C

Artykuł dotyczyć będzie podstaw programowania robota typu linefollower w języku C. Omówiony zostanie kompletny... Czytaj całość

Ostatnio zmieniony przez mati 6 20-01-2012, 21:37, w całości zmieniany 19 razy  
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
mati 6 




Posty: 171
Pomógł: 5 razy
Otrzymał 7 piw(a)
Skąd: Czapury / Poznań
Programuję w:
Bascom
Wysłany: 03-09-2011, 19:33   

mały update

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
KD93 




Posty: 2114
Pomógł: 65 razy
Otrzymał 284 piw(a)
Skąd: Siemianowice Śląskie
Programuję w:
C/Bascom
Moje roboty:
Wasp, Skarabeusz, Bajtel(2), Urwis, Prototyp nr.1

Wysłany: 03-09-2011, 19:59   

mati 6 napisał/a:
Przy próbach pokonywania większych przeszkód ''czołg'' unosi się w gore, dochodzi do pionu i przewraca na plecy


Jestem pozytywnie zaskoczony efektem, jak na razie wygląda bardzo estetycznie. Gąsienice domyślam się że z jakiejś zabawki. Wg mnie będzie się przewracał również dlatego, że "dolny" odcinek gąsienicy jest zbyt krótki w porównaniu z wysokością, trochę bym obniżył gąsienice, dzięki temu będą dłuższe a konstrukcja stabilniejsza.


Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
 
mati 6 




Posty: 171
Pomógł: 5 razy
Otrzymał 7 piw(a)
Skąd: Czapury / Poznań
Programuję w:
Bascom
Wysłany: 03-09-2011, 20:24   

Dzięki. Co do gąsienic to były one opisane w pierwszym poście ( ''Materiały'') - pochodzą od modelu czołgu. Co do obniżenia gąsienic to trochę już za późno bo boki są gotowe. Postaram się to nadrobić dobrym umieszczeniem zasilania (koszyka). Można by oczywiście wszystko od nowa robić, ale jakoś nie mam ochoty przechodzić przez to jeszcze raz :p i pcv trochę szkoda, bo jestem zdany tylko na łaskę właściciela agencji reklamowej

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
mati 6 




Posty: 171
Pomógł: 5 razy
Otrzymał 7 piw(a)
Skąd: Czapury / Poznań
Programuję w:
Bascom
Wysłany: 08-09-2011, 20:21   

Garstka wieści z placu budowy jak zwykle w pierwszym poście.
+ prośba o wsparcie przy łopatologicznym naprowadzeniu jak wykonać zdalne sterowanie

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
piotreks-89 



Posty: 1334
Pomógł: 84 razy
Otrzymał 83 piw(a)
Skąd: Olesno
Programuję w:
C
Należę do:
GROM
Moje roboty:
Janusz, ReHeavy

Wysłany: 08-09-2011, 20:25   

mati 6 zdalne sterowanie możesz podejrzeć w Elbocie. Tam jest do fajnie opisane ;-)


GROM - Grupa Robotycznie Opętanych Maniaków
roboGROM.pl
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
 
mati 6 




Posty: 171
Pomógł: 5 razy
Otrzymał 7 piw(a)
Skąd: Czapury / Poznań
Programuję w:
Bascom
Wysłany: 08-09-2011, 20:42   

Faktycznie :) wcześniej zbytnio nie zwróciłem uwagi na ten podpunkt.... Ale sprawdziłem też ceny tamtych modułów i wyszło, że są co najmniej o połowę droższe. Z tymi HM-T868S i HM-R868S jest o wiele trudniej ? Jeśli nie posiadają tych specjalnych bibliotek w bascomie to faktycznie może być problem- chyba, że to nie takie trudne

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
KD93 




Posty: 2114
Pomógł: 65 razy
Otrzymał 284 piw(a)
Skąd: Siemianowice Śląskie
Programuję w:
C/Bascom
Moje roboty:
Wasp, Skarabeusz, Bajtel(2), Urwis, Prototyp nr.1

Wysłany: 08-09-2011, 22:11   

mati 6, nie potrzebujesz bibliotek, komunikujesz się przez UART.


Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
 
mati 6 




Posty: 171
Pomógł: 5 razy
Otrzymał 7 piw(a)
Skąd: Czapury / Poznań
Programuję w:
Bascom
Wysłany: 17-09-2011, 17:29   

Tak dla przypomnienia:
mati 6 napisał/a:

Witam. Należy uprzedzić, że ten 'worklog' będzie inny, gdyż prowadzony będzie przez osobę mało doświadczoną i mającą na swoim koncie jedynie światłoluba i prymitywnego robota z Uc.


Mam kilka pytań:
1. Jaki jest sposób na podłączenie sharpa, gdy nie ma się specjalnej płytki ? ( rozstaw nóżek jest znacznie mniejszy, niż standardowy - w grę wchodzi tylko trawienie wlasnej płytki ? )
2. Tu chcę się tylko upewnić - sharp pędzie korzystał z adc ?
3. Jeśli tak, to trzeba zasilić adc - większośc, jeśli nie wszyscy robią to przez dławik, ale bardzo często nie podają jego wartości. Jaki ma być ? 100uh ?
4. Po raz pierwszy zastosowałem kwarc zewnętrzny ( bo będzie potrzebny do zdalnego sterowania) i dowiedziałem się, ze wiąże się to z jakimiś zmianami w ustawieniach bascoma i ważne, by zrobić to przy pierwszym programowaniu. Co dokładnie, dla atmegi8 i 8MHz trzeba zmienić?

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
epsilon 




Posty: 164
Pomógł: 2 razy
Otrzymał 13 piw(a)
Skąd: Kraków
Programuję w:
Bascom
Wysłany: 17-09-2011, 17:31   

Po pierwsze, jakiego Sharpa chcesz użyć?


Making progess.
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
mati 6 




Posty: 171
Pomógł: 5 razy
Otrzymał 7 piw(a)
Skąd: Czapury / Poznań
Programuję w:
Bascom
Wysłany: 17-09-2011, 17:35   

Sharp GP2Y0D810Z0F Dalmierz cyfrowy 10cm

http://botland.com.pl/czujniki/11-sharp-gp2y0d810z0f-dalmierz-cyfrowy-10cm.html

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
epsilon 




Posty: 164
Pomógł: 2 razy
Otrzymał 13 piw(a)
Skąd: Kraków
Programuję w:
Bascom
Wysłany: 17-09-2011, 17:39   

mati 6 napisał/a:
Sharp GP2Y0D810Z0F Dalmierz cyfrowy 10cm
, na pytanie 2 sam sobie odpowiedziałeś, cyfrowy czyli nie potrzebujesz ADC, odczyt będzie oparty systemie 1/0.

1. Ja osobiście bym kupił płytkę, dedykowaną do tego Sharpa - http://botland.com.pl/34-podstawka-pod-czujnik-sharp-gp2y0d810z0f-i-gp2y0d805z0f-.html
3. 100uH będzie wporządku, ja zwykle stosuję 10uH
4. Poczytaj o Fusebitach, jest artykuł na forum.

Ostatnio zmieniony przez epsilon 17-09-2011, 17:39, w całości zmieniany 1 raz  
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
mati 6 




Posty: 171
Pomógł: 5 razy
Otrzymał 7 piw(a)
Skąd: Czapury / Poznań
Programuję w:
Bascom
Wysłany: 17-09-2011, 19:39   

A jakieś alternatywne rozwiązania? coś lepszego, niż odgięcie co drugiej nóżki i na pająka ?
Trochę mi się nie uśmiecha ta dedykowana płytka, gdyż sam czujnik już mam w domu, a poza tym kosztuje ona drugie tyle co sharp

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
epsilon 




Posty: 164
Pomógł: 2 razy
Otrzymał 13 piw(a)
Skąd: Kraków
Programuję w:
Bascom
Wysłany: 18-09-2011, 10:13   

Możesz spróbować sam trawić, schemat ideowy jest na stronie Botlandu. ;)


Making progess.
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
mati 6 




Posty: 171
Pomógł: 5 razy
Otrzymał 7 piw(a)
Skąd: Czapury / Poznań
Programuję w:
Bascom
Wysłany: 24-09-2011, 16:11   

Na razie problemy z sharpem i zdalnym sterowaniem odkładam na dalszy plan, gdyż nadszedł czas na fusebity.
Groźba zablokowania procka + moje zerowe w tym doświadczenie sugerują, bym upewnił się, czy robię dobrze. Wspomagałem się artykułem na forbocie, ale rękę sobie dam uciąć, że coś pokręciłem:

Btw. fuse bity trzeba ustawić przed pierwszym programowaniem, czy mogę dowolnie się bawić w programowanie a zewnetrzny kwarc uzyc pozniej ?

Zapomniałem dodać, że chodzi o atmege8 i zew. kwarc 8mhz

Ostatnio zmieniony przez mati 6 24-09-2011, 16:13, w całości zmieniany 1 raz  
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Wyświetl posty z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Wersja do druku

Skocz do:  

Nie rozwiązałeś swojego problemu? Zobacz podobne tematy: Robot klasy minisumo... Robot klasy minisumo... Mikro Psotek (Psotek... Leo - robot mobilny...
lub przeszukaj forum po wybranych tagach: gasienicowy, pojazd


Powered by phpBB modified by Przemo © 2003 phpBB Group
Polityka prywatności