Robot kroczący z 12 serwami

[miccaldo]

Witam,

Tworzę robota kroczącego z czterema nogami w którym jedna kończyna posiada 3 serwa, a całościowo będzie posiadał 12 serwomechanizmów.

Proszę oto zdjęcia robota, jak widać dopiero ma dwie nogi i niekompletną ilość serw, ale za kilka dni już całość będzie gotowa.

Chciał bym aby na początek noga zrobiła krok do przodu, jednak natrafiłem na pewien problem.

Otóż kiedy próbuję sterować jednym serwem to poprawnie, czysto obraca się o taki kąt jaki ustalę w programie. Ale, kiedy np. chcę obracać o ten sam kąt, ale dwoma serwami - to jedno z nich zaczyna jakoś dziwnie drgać, obracać trochę dalej i zaraz cofać na zadany kąt... Przy jednym jest okej, dopiero kiedy podłączę dwa serwa jest problem. Strach pomyśleć co będzie jak podłączę 12 serw!

Pomyślałem i podłączyłem równolegle do zasilania kondensator 1000uF i 1500uF, co razem daje 2500uF i drgania ustały, oba serwa obracają się prawidłowo. Zauważyłem również że serwa są dość mocno podatne na wszelkie zakłócenia. Montuję układ testowo na płytce stykowej która sama powoduje zakłócenia i nawet jak poruszę kabelkami to już zaczynają jakieś odruchy robić.

Chciałem się zapytać bo kondensatory najwyraźniej są potrzebne, ale kiedy podłączę więcej serw, to czy będę musiał dodać więcej kondensatorów? Albo kondensator na jedno serwo? Chciał bym wyeliminować wszelkie zakłócenia, może oprócz kondensatorów dodać jakieś elementy indukcyjne?

Pozdrawiam

__________

Komentarz dodany przez: Treker

[Mechano]

Zadbaj o odpowiednią wydajność prądową zasilania.

[AE]

Ja mam 470uF i 100nF przy złączu od zasilacza. Jeszcze po 1uF i 100nF przy wyjściach dla serw (łącznie 12 takich pakietów). W moim przypadku jest znacznie lepiej, ale nadal jakieś delikatne drgania występują, które są akceptowalne dla mnie.