Skocz do zawartości

Problem z precyzją


Luki8998

Pomocna odpowiedź

Mam problem kupiłem serwo Hitec HS-785HB windę żeglarską, użyłem go do obrotu podstawy manipulatora, problem polega na tym że ustawiłem tak żeby był pełny obrót 360 stopni i gdy zadaję jakąś wartość to wszystko spoko tylko na końcu tak jakby wolno się ustala ktoś wie o co może chodzić, steruję wszystkim przez pololu maestro może spróbować zmienić i podłączyć na kanał PWM.

Link do komentarza
Share on other sites

To serwo o ile się nie mylę ma po 45* ruchu w lewo i prawo co sprawia że powinno się obracać maksymalnie o 90 stopni. Mało które serwo jest w stanie wykonać pełne 360. Masz jakąś specyfikację tego serwa??

Link do komentarza
Share on other sites

Serwa windy mają zakresy do kilku tysięcy stopni (wiele obrotów).

Takie serwo ma względną dokładność pozycjonowania taką samą jak zwykłe, bo dokładnie tak samo jest zrobione w środku. Jedyną różnicą jest "wcześniej" (w sensie kinematycznym) wyprowadzony wał wyjściowy. Wciąż gdzieś tam na końcu łańcucha jest jednoobrotowy potencjometr i elektronika zapewniająca ok. 2° powtarzalność jego położenia. To oznacza, że jeśli winda w stosunku do zwykłego serwa ma rozciągnięty zakres ruchu np. do 5-10 obrotów to nie spodziewałbym się dokładności lepszej jak 10-20°. To zupełnie wystarcza przy ustawianiu pozycji żagla, ale do tak ważnego węzła robota raczej się nie nadaje 😐

Oczywiście mogą istnieć wyjątki i ktoś mógł włożyć do windy potencjometr 10-obrotowy i zrobić 10x dokładniejszą elektronikę, ale ja nie słyszałem o takich przypadkach.

  • Pomogłeś! 1
Link do komentarza
Share on other sites

http://www.hitecrcd.co.jp/RC/servo/pdf/HS-785HB%20GENERAL%20SPEC.pdf

tu jest specyfikacja,
to wiele wyjaśnia, szkoda ze nikt nie odpowiedział wtedy na inny temat kupowałbym zwykłe serwo,
chociaz z drugiej strony hitec to dobra firma może włożyli precyzyjny potencjometr, niestety nie chcę rozkręcać tego serwa bo chyba jest gwarancja

dzięki za odpowiedź,

Mam jeszcze pytanie czy mogę zwiększyć częstotliwość do np 59Hz lub więcej a okres zmniejszyć tym samym do 17ms lub mniej, nie jestem pewny czy dobrze zrozumiałem to pomoże czy może spali elektronikę?

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Teoretycznie w sygnale PPM informacja o wysterowaniu (serwa, regulatora itp) niesiona jest poprzez długość impulsu co oznacza, że okres powtarzania zupełnie nie powinien mieć wpływu na wychylenie. Poprawny układ sterujący powinien mierzyć długość impulsów PPM poprzez porównywanie ich z własnym impulsem wzorcowym 1.5ms i na podstawie różnicy wyznaczać zadane położenie orczyka/potencjometru. Łatwo jednak mogę sobie wyobrazić układ, który dla uproszczenia po prostu uśrednia wartość napięcia z wejścia PPM. Wtedy dla danego okresu powtarzania mamy zależność liniową od długości impulsu, ale niestety zmiana okresu (przy zachowaniu tej samej długości impulsu) także zmienia wypełnienie a więc i wartość zadaną. Widziałem takie serwa choć nie sądzę, by Hitec upadł tak nisko. Po prostu spróbuj, to niczym nie grozi. Jeżeli serwo nie będzie zmieniało wychylenia przy zmianie okresu powtarzania to jest OK. Moim zdaniem to nie zmieni jednak precyzji pozycjonowania a prędkość ruchu i tak jest ograniczona mechaniką. Napisz o wynikach swoich testów.

Link do komentarza
Share on other sites

dzisiaj postarałem się zaprogramować sekwencję wyszła tak:

myślę że powtarzalnośc tak czy siak była dobra dopiero za jakimś 10 razem nie chwyciło kieliszka tylko był lekko obok co może też było winą że go trochę źle postawiłem,

samo zmienianie częstotliwości raczej zmian nie przyniosło.

Link do komentarza
Share on other sites

mam pytanko jak zrobić żeby z serwa 785HB które ma 3,5 obrotu zrobić serwo np 755HB które ma 180 stopni obrotu, bo nawet płytka w moim serwie 785 ma napis 755 więc pewnie wystarczy zmienić rezystorki czyż nie ktoś może już coś kombinował?

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.