[Teoria] Roboty kroczące - teoria i podstawy projektowania

Autor Wiadomość
Zuk 



Posty: 263
Pomógł: 19 razy
Otrzymał 58 piw(a)
Skąd: Pyskowice
Programuję w:
C, LabVIEW
Wysłany: 07-08-2009, 21:16   [Teoria] Roboty kroczące - teoria i podstawy projektowania

Projektując robota konstruktor musi odpowiedzieć sobie na wiele pytań. Wiąże się to z założeniami konstrukcyjnymi. Część z nich jest natury ogólnej, część musi być szczegółowa. W tym artykule postanowiłem przybliżyć najważniejsze zagadnienia związane z projektowaniem robotów mobilnych kroczących, skupiając się na samym aparacie ruchu i wynikającymi z przyjętych założeń możliwymi rozwiązaniami technicznymi.
Klasyfikacja robotów kroczących może być różna w zależności od obranego kryterium. Kryterium tym może być: ilość nóg, rodzaj chodu, rodzaj stabilności chodu, wzorzec ruchu. Niektóre z kryteriów są ze sobą ściśle powiązane, np. ilość nóg z możliwymi rodzajami chodu. Przyjrzyjmy się zatem powyższym klasyfikacjom.

UWAGA, to tylko wstęp!
Dalsza część artykułu dostępna jest na darmowym blogu Forbota.

Kliknij, aby przeczytać całość!


Poniżej znajdują się komentarze naszych użytkowników powiązane z tym artykułem.


IMG_4a7c7e739d7b41800.jpg
Plik ściągnięto 158 raz(y) 62,13 KB


Pozdrawiam
Zuk

"Nigdy nie mów ludziom, JAK coś zrobić. Powiedz im, CO zrobić, a oni zaskoczą cię pomysłowością."(G.Patton)

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Więcej szczegółów
Wystawiono 15 piw(a):
Treker, Special11, rasta, Mihau, manter2, Cosmo, MaRo88PL, tromarek1, jozio, Cikler, tom_res, sokimicro, tuti13, Amato, RoboticDivision
Mihau 




Posty: 862
Pomógł: 21 razy
Otrzymał 64 piw(a)
Skąd: Łódź
Programuję w:
C++
Wysłany: 10-08-2009, 13:15   

Bardzo interesujący artykuł. Choć może robota kroczącego jeszcze nie buduję, na pewno przyda się w przyszłości ;-)
Ale się doczepię - robot na rysunku 6a ma dwa stopnie swobody, ale są one od siebie zależne. Albo wszystkie "idą" do przodu, albo jedna(chyba lewa) do tyłu. Wynika to z faktu, że są one zasilane jednym silnikiem.

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
 
Więcej szczegółów
Wystawiono 1 piw(a):
Zuk
Zuk 



Posty: 263
Pomógł: 19 razy
Otrzymał 58 piw(a)
Skąd: Pyskowice
Programuję w:
C, LabVIEW
Wysłany: 10-08-2009, 21:11   

No właśnie ja tam pisałem o niezależnych stopniach swobody.
A tych są dwa. Strona lewa jest napędzana niezależnie od strony prawej.
Dzięki temu robot może iść do przodu/tyłu ale także może skręcać.
Na każdej ze stron nogi mają w sumie po chyba 3 stopnie swobody ale zależne
czyli ruch jednego napędzanego stopnia swobody powoduje ruch pozostałych
- zależnych.
W miarę możliwości postaram się znaleźć lepszy rysunek, na którym będzie widać nie tylko powiązania mechaniczne ale i podłączenie napędu.

Ale zgadzam się z tobą, zabrakło tam słowa "niezależne". Zaraz to poprawię.


Pozdrawiam
Zuk

"Nigdy nie mów ludziom, JAK coś zrobić. Powiedz im, CO zrobić, a oni zaskoczą cię pomysłowością."(G.Patton)

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Mihau 




Posty: 862
Pomógł: 21 razy
Otrzymał 64 piw(a)
Skąd: Łódź
Programuję w:
C++
Wysłany: 11-08-2009, 11:17   

Może to wynika z faktu błędnego rozumienia pojęcia stopnia swobody, ale i tak wydaje mi się że są one zależne. Tam jest jeden silnik i on napędza przekładnie do obu zestawów nóg, przy czym między silnikiem, a przekładnią jednej strony(bodajże prawej) jest sprzęgło, które kręci się tylko w jedną stronę, tj. np. w prawo przekazuje obroty, a w lewo nie, tak jak w rowerze. Nie wiem jak to się fachowo nazywa.
Czyli ten robot albo idzie do przodu, albo się obraca.

Pozdrawiam :) .

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
 
Zuk 



Posty: 263
Pomógł: 19 razy
Otrzymał 58 piw(a)
Skąd: Pyskowice
Programuję w:
C, LabVIEW
Wysłany: 11-08-2009, 13:43   

Masz rację. One są zależne i już poprawiłem artykuł.

Dzięki za uwagi.

Nie znałem tego rozwiązania z jednym silnikiem.
Nie powodowało to jednak dużego błędu w artykule, gdyż chodziło mi
o samą konstrukcję nóg oraz powiązań mechanicznych między nimi, które w obydwu układach są takie same. Różnica spowodowana jest innym układem przeniesienia napędu,
którego z resztą na rysunku 6d nie widać.
Na poprawionym rysunku 6a widać serwo jednej strony, druga jest lustrzanym odbiciem.

Uwaga dla czytających. W chwili obecnej rysunek 6a, o którym jest powyższa dyskusja ma numer 6d, na rys 6a jest już poprawna konstrukcja robota o 2 DoF niezależnych.


Pozdrawiam
Zuk

"Nigdy nie mów ludziom, JAK coś zrobić. Powiedz im, CO zrobić, a oni zaskoczą cię pomysłowością."(G.Patton)

Ostatnio zmieniony przez Zuk 11-08-2009, 13:51, w całości zmieniany 1 raz  
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Mihau 




Posty: 862
Pomógł: 21 razy
Otrzymał 64 piw(a)
Skąd: Łódź
Programuję w:
C++
Wysłany: 11-08-2009, 13:50   

Taka kosmetyczna poprawka szczerze mówiąc.
Ale nie ma za co, w końcu od czego jest forum :)
A tak z ciekawości - w czym wykonywałeś rysunki?

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
 
Zuk 



Posty: 263
Pomógł: 19 razy
Otrzymał 58 piw(a)
Skąd: Pyskowice
Programuję w:
C, LabVIEW
Wysłany: 11-08-2009, 13:55   

W sumie to tylko jeden rysunek robiłem sam (na szybko w Paincie - podstawowym programie inżynierskim ;-) ).
Jest to rysunek 9.
Pozostałe są to skany z książki [1]
lub ze stron podanych jako bibliografia.


Pozdrawiam
Zuk

"Nigdy nie mów ludziom, JAK coś zrobić. Powiedz im, CO zrobić, a oni zaskoczą cię pomysłowością."(G.Patton)

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
OldSkull 




Posty: 1286
Pomógł: 43 razy
Otrzymał 73 piw(a)
Skąd: Poznań/Leszno
Programuję w:
C/C++
Należę do:
CybAiR
Moje roboty:
Skynet, Cuprum, Oldskull+, Marchewa+

Wysłany: 22-04-2010, 22:38   

Niezły artykuł. Ze swojej strony mogę naprawde polecić [1] - bardzo ciekawa publikacja, takie kompendium z absolutnymi podstawami ale również rzeczami wazniejszymi. Dla każdego, kto chce zbudować coś co będzie umiało chodzić na więcej niz jeden sposób.



Aktualnie pracuję nad: dwukołowy schodopokonywacz.
Postępy prac(wstrzymane): mechanika:<10%, elektronika:<1%, dokumentacja:<1%, program:0%, opis: 0%.
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Cikler 




Posty: 14
Otrzymał 10 piw(a)
Skąd: Zgierz
Programuję w:
MBasic,C++
Wysłany: 25-08-2011, 17:37   

Bardzo ciekawy artykuł, aż mi się moja magisterka przypomniała. Jeśli ktoś potrzebuje trochę więcej informacji, mogę się nią podzielić. Albo po prostu podpowiedzieć. A dla autora - piwo się należy!


Sklep z robotyką dla hobbystów:)
www.sklep.easyrobot.pl
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
dondu 



Posty: 903
Pomógł: 39 razy
Otrzymał 69 piw(a)
Skąd: Gliwice
Programuję w:
C
Wysłany: 26-08-2011, 13:27   

Beo Bot Crawler
Chcę się upewnić, czy dobrze widzę, że serwa w tym robocie obracają się o 360°?
Jeżeli tak, to muszę serwa przerobić.

datasheet: http://www.parallax.com/dl/docs/prod/robo/BoeBotCrawler-v2.0.pdf


---> Multimetr DT-830B za darmo! <---
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
piotreks-89 



Posty: 1339
Pomógł: 85 razy
Otrzymał 83 piw(a)
Skąd: Olesno
Programuję w:
C
Należę do:
GROM
Moje roboty:
Janusz, ReHeavy

Wysłany: 26-08-2011, 14:38   

Tak. Serwa w tym przypadku obracają się o 360°. W tytule filmiku pisze "Boe Bot Crawler". Wykorzystuje on przeróbkę serw typu Boe Bot. Na forum w poradniku o przerabianiu serw jest opisana ta przeróbka.


GROM - Grupa Robotycznie Opętanych Maniaków
roboGROM.pl
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
 
niciki 




Posty: 60
Pomógł: 3 razy
Otrzymał 6 piw(a)
Skąd: Gdańsk
Programuję w:
C/C++/asm
Należę do:
www.skalp.pg.gda.pl
Moje roboty:
Pocisk, Pociskacz, Skaner3D

Wysłany: 27-08-2011, 01:14   

Cikler napisał/a:
Bardzo ciekawy artykuł, aż mi się moja magisterka przypomniała. Jeśli ktoś potrzebuje trochę więcej informacji, mogę się nią podzielić. Albo po prostu podpowiedzieć. A dla autora - piwo się należy!

Jakbyś mógł się podzielić tym, co zrobiłeś w magisterce, to zawsze byłoby więcej informacji dla wszystkich ;)


Pociśnij to!
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
einstein-robot 



Posty: 10
Skąd: pyrzyce
Programuję w:
BASCOM,C
Wysłany: 05-12-2011, 16:28   

Bardzo ciekawy artykuł,właśnie pracuje nad robotem z obrazka
a)[5]
b)[6]


Przyszłość jest w naszch rękach...
Bo przyszłóść to robotyka...
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Wyświetl posty z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Wersja do druku

Skocz do:  

Nie rozwiązałeś swojego problemu? Zobacz podobne tematy: [Test/recenzja] Test... [Dla początkujących]... [Mechanika] Jak wyko... [Teoria] Mostek H (H...
lub przeszukaj forum po wybranych tagach: kroczace, podstawy, projektowania, roboty, teoria


Powered by phpBB modified by Przemo © 2003 phpBB Group
Polityka prywatności