Botland

[Teoria] Roboty kroczące - teoria i podstawy projektowania

Autor Wiadomość
Zuk 



Posty: 260
Pomógł: 19 razy
Otrzymał 58 piw(a)
Skąd: Pyskowice
Programuję w:
C, LabVIEW
Wysłany: 07-08-2009, 22:16   [Teoria] Roboty kroczące - teoria i podstawy projektowania

Projektując robota konstruktor musi odpowiedzieć sobie na wiele pytań. Wiąże się to z założeniami konstrukcyjnymi. Część z nich jest natury ogólnej, część musi być szczegółowa. W tym artykule postanowiłem przybliżyć najważniejsze zagadnienia związane z projektowaniem robotów mobilnych kroczących, skupiając się na samym aparacie ruchu i wynikającymi z przyjętych założeń możliwymi rozwiązaniami technicznymi.
Klasyfikacja robotów kroczących może być różna w zależności od obranego kryterium. Kryterium tym może być: ilość nóg, rodzaj chodu, rodzaj stabilności chodu, wzorzec ruchu. Niektóre z kryteriów są ze sobą ściśle powiązane, np. ilość nóg z możliwymi rodzajami chodu. Przyjrzyjmy się zatem powyższym klasyfikacjom.

Wzorcami ruchu dla robotów kroczących są zazwyczaj zwierzęta, mówimy wtedy o wzorcach biologicznych – od obserwacji i próby naśladowania chodów zwierząt wszystko się zaczęło, lub człowiek. Rysunek 1 przedstawia typowe ułożenie nóg owada, gada oraz ssaka, z

Rys. 1. Typowe ułożenie nóg zwierząt [1]: a) gada, b)owada, c) ssaka

rysunku wynika jedna bardzo ważna rzecz – wysokość środka ciężkości. Im środek ciężkości robota jest wyżej, tym trudniej jest utrzymać równowagę robota. Kolejną sprawą wynikającą ze wzorca biologicznego jest rodzaj nóg. Robot może mieć wszystkie nogi jednakowe, może mieć pary nóg różnych (pod względem długości i/lub kształtu). Wiąże się to z wykonaniem, ale także z możliwymi rodzajami ruchu. Łatwiej, i zazwyczaj taniej, jest wykonać robota o jednakowych nogach. Druga sprawa ostatnia w tym zagadnieniu – ułożenie nóg względem korpusu. Tutaj znów mamy kilka możliwości – nogi rozłożone po dwóch stronach robota wzorowane na np. krabie (rys. 2a), nogi rozłożone symetrycznie wokół okręgu wzorowane na pająku (rys. 2b), nogi umieszczone pod korpusem – jak u ssaka.
a)b)
Rys. 2.Przykładowe ułożenia nóg:
a) układ równoległy [3],
b) układ pająka [2].

Następnym kryterium jest rodzaj stabilności. Wiąże się ona z ilością nóg i informacje z tej części będą nam potrzebne przy omawianiu następnego zagadnienia. A więc rozróżniamy następujące rodzaje stabilności chodu: chód stabilny statycznie, chód stabilny dynamicznie, chód quasi-statycznie stabilny. Opisując możliwie najprościej: chód stabilny statycznie to taki, w którym w dowolnym momencie można robota zatrzymać a robot nie straci równowagi. Klasycznym przykładem tego rodzaju ruchu jest chód trójpodporowy robotów sześcionożnych. Przeciwieństwem tego rodzaju ruchu jest chód dynamicznie stabilny. W tym przypadku tylko w niektórych momentach ruchu robot może zostać zatrzymany, w pozostałych momentach stabilność chodu jest utrzymywana dzięki dynamice ruchu, zatrzymanie w takim momencie będzie skutkowało wywróceniem robota. Przykładem takiego rodzaju ruchu jest galop konia. Ostatnim rodzajem chodu jest chód quasi-statycznie stabilny – w tym przypadku, w przeciwieństwie do pozostałych, stabilność chodu zapewnia konstrukcja nogi. Przykładem chodu quasi-statycznie stabilnego jest chód bipedów o dużych i ciężkich stopach, w których stabilność poruszania się jest zapewniona przez „wahadło” – noga przemieszczana równoważy wychylenie tułowia.
Ilość nóg. W tym przypadku zakładamy dowolną ilość nóg. Minimalna ilość nóg może wynosić zero – w tym przypadku będą to np. roboty wężopodobne. My jednak mówiąc o pedipulatorach (robotach kroczących) myślimy o robotach o ilości nóg – jedna, dwie, cztery, sześć więcej. W przypadku robota jednonożnego (rys. 3.) możemy
a)b)c)
Rys. 3. Przykłady monopedów – robotów jednonożnych [4].

mówić tylko ciężkich jednym rodzaju chodu – skakaniu – jest to dynamiczny rodzaj ruchu – tylko dzięki dużej mocy napędów, bardzo szybkiemu układowi sterowania i czujnikom oraz skomplikowanemu algorytmowi robot, w trakcie ruchu, nie przewraca się. Biedy – roboty dwunożne poruszają się również chodami stabilnymi dynamicznie, zazwyczaj na ugiętych nogach. Wzorcem biologicznym takich robotów jest zazwyczaj człowiek. Roboty te poruszają się balansując na ugiętych nogach.
a)[5]b)[6]
Rys. 4. Przykłady bipedów, rys. b) bied o dużych stopach.

Mogą poruszać się także ruchem quasi-stabilnie statycznym. W tym wypadku konstrukcja nogi – duża stopa umożliwia rozłożenie sił na dużej powierzchni, pod którą mieści się także środek ciężkości robota, dodatkowo relatywnie duża masa pojedynczej nogi umożliwia balansowanie ciałem podczas ruchu i zapewnia przeciwwagę dla tułowia. Quadropedy – roboty o czterech nogach. W tym przypadku wzorcem biologicznym są zazwyczaj ssaki, lub gady. Roboty te potrafią poruszać się zarówno chodami stabilnie dynamicznymi – galop, oraz stabilnymi statycznie – przemieszczanie jednej nogi na raz. Roboty sześcionożne mogą poruszać się zarówno chodami stabilnymi statycznie jak i stabilnymi dynamicznie. W przypadku tej grupy robotów można wyróżnić więcej niż jeden rodzaj ruchu stabilnie statycznego, w związku z tym algorytm ruchu jest najłatwiejszy do oprogramowania ze wszystkich wymienionych grup, jedyną trudność może stanowić duża liczba stopni swobody. Jest jeszcze grupa robotów wielonożnych, o ilości nóg większej niż sześć. W takim rozwiązaniu (o ile musimy sterować każdą nogę osobno) komplikuje nam się układ sterowania, Roboty takie poruszają się chodami stabilnymi statycznie.
Maksymalną liczbę możliwych chodów określa wzór podany w 1968 r. przez McGee:
(1)

Gdzie :
k – ilość nóg,
N – ilość możliwych rodzajów chodu,
! – oznacza silnię (podaję dla młodszych adeptów robotyki, mogących nie znać tej funkcji matematycznej – dodatkowe wyjaśnienie na końcu tekstu*).



Ostatnim z wymienionych kryteriów jest rodzaj chodu. Powyższy wzór podaje maksymalną ilość możliwych chodów, jednak nie każdy robot może poruszać się wszystkimi wyliczonymi chodami. Ograniczenie to wynika z zastosowanych napędów oraz wybranego aparatu ruchu i jego ograniczeń, oraz ograniczeń układu sterowania – zwłaszcza jego szybkości. Jeżeli napęd nie posiada dużej rezerwy mocy oraz dynamiki wtedy robot może poruszać się wyłącznie chodami stabilnymi statycznie, konstrukcja nóg oraz powiązań mechanicznych między określonymi nogami (lub stoniami swobody pojedynczej nogi) również ogranicza ilość możliwych chodów. Liczba ta może być ograniczona nawet do jednego rodzaju. Bardzo popularnym i prostym do zrealizowania jest ruch falowy – w tym chodzie określona sekwencja przestawień nóg jest zapętlona. Chody takie można przedstawiać za pomocą diagramów chodu. Przykładowe diagramy są przedstawione na rysunku 5. Faza przenoszenia nogi nazywa się fazą protrakcji, natomiast czas, w którym noga ma kontakt z podłożem nazywa się fazą refrakcji. Chód ten nazywa się także jako chód periodyczny.


Rys. 5. Przykładowe diagramy chodów dla robota cztero i sześcionożnego [1].

Chody takie mają zastosowanie na prostych, płaskich powierzchniach, ich zaletą jest prostota realizacji. Kolejnym rodzajem chodu jest chód swobodny – freestyle. W tym przypadku decyzja, która noga ma być przestawiona, oraz gdzie ma stanąć, jest podejmowana na bieżąco. Chód taki wymaga skomplikowanego algorytmu sterowania, oczujnikowania nóg oraz szybkiego układu sterowania. Jego zaletą jest bardzo szeroki zakres stosowalności – w skomplikowanym terenie. Ostatnim rodzajem chodu jest ruch za przewodnikiem (ang. follow the leader). Noga następna jest kładziona w miejscu, w którym umieszczona była wcześniej noga poprzednia. Problem miejsca położenia nogi dotyczy tylko nóg pierwszych. Ma on zastosowanie podobne jak ruch swobodny.
Posiadając już pewną wiedzę ogólną można przystąpić do bardziej szczegółowych rozważań. Projektując robota musimy wybrać konkretny napęd: silniki elektryczne, siłowniki pneumatyczne, siłowniki hydrauliczne. Każdy z nich ma swoje wady i zalety. W robotach mobilnych (zwłaszcza amatorskich) najczęściej wykorzystywanym napędem są silniki elektryczne – silniki DC lub serwomechanizmy, ponieważ są one bardzo proste do sterowania a wystarczającym źródłem zasilania jest bateria, roboty takie mogą być autonomiczne. Kolejna sprawa to nogi – ich kształt długość układ członów, ilość stopni swobody. Elementem wspólnym tych dwóch zagadnień jest ilość napędów w stosunku do ilości nóg. W najprostszym przypadku – robota sześcionożnego, możemy zastosować od dwóch do osiemnastu napędów (w tym przypadku mamy 3 napędy na nogę – z punktu widzenia robotyki takie rozwiązanie jest optymalne), przy czym dwa napędy wiążą się z największym ograniczeniem ilości możliwych chodów oraz sporą liczbą powiązań mechanicznych między nogami. Przykłady robotów sześcionożnych o dwóch, trzech i osiemnastu stopniach swobody są przedstawione na rysunku 6. Rysunek 2a przedstawia robota sześcionożnego o dwunastu stopniach swobody, czyli o dwóch niezależnych stopniach swobody na nogę – 2DoF/noga (DoF – Degree of Freudom – stopnie swobody).
a)b)c)
d)e)f)
Rys. 6. Przykłady konstrukcji napędów robotów sześcionożnych:
a) robot o dwóch niezależnych stopniach swobody [12],
b) robot o trzech niezależnych stopniach swobody [9],
c) robot o osiemnastu niezależnych stopniach swobody (3 DoF/noga) [10],
d) robot o jednym niezależnym stopniu swobody - konstrukcja nóg [8],
e) robot o jednym niezależnym stopniu swobody - mechanizm przeniesienia napędu [13],
f) robot o jednym niezależnym stopniu swobody - trajektoria chodu [14].

Rysunek 6a przedstawia robota o dwóch niezależnych stopniach swobody, powiązania mechaniczne między nogami po każdej stronie robota umożliwiają poruszanie się do przodu oraz skręcanie, układ sterowania takiego robota jest podobny do układu sterowania robota kołowego z dwoma niezależnie sterowanymi kołami. Robot o tej konstrukcji nóg może poruszać się tylko jednym rodzajem chodu. Na rys. 6b widać konstrukcję robota o trzech niezależnych stopniach swobody. W tym przypadku środkowa para nóg powoduje balans robota, dzięki czemu dwie pozostałe nogi po jednej stronie są podniesione do góry – są w fazie protrakcji, przechył w drugą stronę powoduje zamianę stron. Jak widać na tym rysunku nogi zewnętrzne po obydwu stronach są sztywno połączone cięgnami. Również w tym przypadku możliwy jest tylko jeden rodzaj ruchu, ruch jest jednak trochę bardziej skomplikowany niż w przypadku poprzednim. Ostatnim przykładem jest robot wielu stopniach swobody na nogę (rys. 2a oraz rys. 6c). Takie rozwiązanie powoduje, że możemy niezależnie sterować podniesieniem oraz przemieszczeniem poziomym każdej nogi. W przypadku 2 DoF/noge (rys. 2a) jeden napęd odpowiada za ruch w pionie a drugi za ruch w poziomie. Różnica między robotem 2 DoF/nogę a 3 DoF/nogę polega na tym, że w drugim przypadku możliwy jest ruch w bok (jak krab), w pierwszym ruch postępowy może odbywać się tylko do przodu lub tyłu. W zależności od zapasu energetycznego napędów rozwiązanie takie umożliwia realizację chodów statycznych (przy niewielkim zapasie mocy) oraz chodów dynamicznych (przy dużym zapasie mocy). Na rysunkach 6 d-f widać robota o jednym niezależnym stopniu swobody. Konstrukcja nóg jest identyczna z robotem o dwóch niezależnych stopniach swobody. Różnica tkwi w budowie układu przeniesienia napędu i polega na zastąpieniu jednego silnika sprzęgłem zwanym wolnobieg przenoszącym obroty tylko w jedną stronę. Rozwiązanie takie ogranicza możliwe ruchy do chodu w przód oraz zakręcania w jedną stronę (rys. 6.f). (Fragment o robocie z 1 niezależnym DoF dodano dzięki użytkownikowi Michau)
Rozmieszczenie nóg robota na korpusie jest również sprawą istotną. Aby robot się nie przewracał trzeba pamiętać o ułożeniu środka ciężkości oraz fakcie przemieszczania się środka ciężkości podczas ruchu nóg. Jest to bardzo istotna sprawa. Aby robot zachowywał stabilność środek ciężkości robota musi być umieszczony wewnątrz wielokąta podparcia robota. Wielokąt podparcia jest to wielokąt, którego wierzchołkami są aktualne punkty kontaktu nóg z podłożem. Figura ta zmienia się w każdym momencie ruchu. Np. dla robota czteronożnego, o symetrycznie rozłożonych nogach, kiedy wszystkie stykają się z podłożem wielokątem podparcia jest prostokąt lub kwadrat, jeżeli jedna noga jest podniesiona wielokąt podparcia staje się trójkątem. Projektując robota, który będzie poruszał się ruchami stabilnymi statycznie należy tak ułożyć środek ciężkości, aby nigdy nie wyszedł poza wielokąt podparcia, aby zwiększyć stabilność i wyeliminować wpływ wszystkich dodatkowych efektów dynamicznych, takich jak sam fakt przemieszczania nogi stosuje się dodatkowy margines bezpieczeństwa polegający na takiej konstrukcji nóg i korpusu, aby środek ciężkości nie zbliżał się do boków wielokąta podparcia. Minimalną odległość miedzy najbliższym bokiem aktualnego wielokąta podparcia a środkiem ciężkości nazywa się zapasem stabilności statycznej. Rysunek 7 przedstawia przykładową sekwencję wielokątów podparcia podczas ruchu trójpodporowego robota czteronożnego,

Rys. 7. Wielokąty podparcia przykładowego chodu robota czteronożnego [1].


Rys. 8.Długość kroku oraz jego składniki – wykrok i zakrok [1].

na rysunku tym zaznaczony jest także środek ciężkości robota. Pojęcia wykrok i zakrok wiążą się z ułożeniem nogi względem tułowia robota, sumą wykroku i zakroju jest krok. Jest to zaprezentowane na rysunku 8.
Na koniec chciałbym jeszcze wrócić do zagadnień diagramu chodu. O ile dla robotów, które mogą poruszać się tylko jednym rodzajem chodu nie a z tym problemu, o tyle projektując algorytm chodu robotów o dużej liczbie DoF/nogę można czasem zapomnieć o ważnych sprawach. Problem ten przedstawię bazując na rysunku 9. Istotną różnicą między nimi jest istnienie na rys. 9b dodatkowego pustego pola w okresie chodu. W tym momencie wszystkie nogi są postawione na ziemi i następuje wypchanie tułowia w przód o całą długość kroku. Na rys. 9a podczas fazy protrakcji jednej nogi pozostałe nogi wykonują ruch w tył o 1/5 długości kroku. Algorytm z rys b) jest o wiele łatwiejszy do zaimplementowania niż algorytm z rys. a.

Rys. 9. Dwie możliwe realizacje najwolniejszego chodu robota sześcionożnego.

Układy sterowania to osobny problem. Prosty ruch nawet robotów o wielu stopniach swobody oraz obsługa kilku prostych czujników odległości może być zaimplementowana w mikrokontrolerach ośmiobitowych. Napisanie programu w językach typu BASIC (bascom, BASIC stamp, BASIC micro) także nie stanowi większego problemu dla średnio doświadczonego programisty.
W artykule przedstawiono zagadnienia związane z robotami kroczącymi, najczęściej stosowane rozwiązania dotyczące realizacji chodu, oraz opisano przykładowe diagramy chodów. Opis wszystkich możliwych konstrukcji nóg oraz sposobów realizacji chodu byłby niemożliwy z powodu ich mnogości. Mam nadzieję, że zaprezentowany materiał był interesujący i zapraszam do pogłębiania wiedzy z dziedziny robotyki nie tylko maszyn kroczących. Do wymyślania i konstruowania swoich robotów kroczących. Konstrukcja własnego robota kroczącego daje dużo śmiechu, gdy błędnie zaprogramowany robot wykonuje jakieś bliżej nieokreślone ruchy oraz daje dużo satysfakcji i dumy, kiedy całość działa jak należy.
Na zakończenie ostatni rysunek przedstawiający chyba jedno z najprostszych rozwiązań robota szescionożnego z dwoma silnikami. Nogi obracają się wokół własnej osi jak koła. Podobne rozwiązania stosuje się w robotach poruszających się na lądzie i na wodzie.

Rys. 10. Przykład nietypowego rozwiązania układu napędowego [11].


Bibliografia
[1] T. Zielińska: Maszyny kroczące. PWN Warszawa 2003.
[2] http://blog.makezine.com/archive/2008/03/mechanicle_tentacle.html
[3] http://www.mindcreators.com/ResearchOutline.htm
[4] http://robot2.vsb.cz/elekskripta/servisni_roboty/interest131221.htm
[5] http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Biped_walking_robot_model_human2.png
[6] http://www.roboworld.com.sg/roboshop/product_list.aspx?Category=Legged+Robot
[7] www.wikipedia.pl
[8] http://www.shinyshiny.tv/2007/08/bandais_hexbug.html
[9] www.robotshop.us/Images/rblyn28_on_exapod.jpg
[10] www.lynxmotion.com
[11] http://kodlab.seas.upenn.edu/RHex/ResearchRHex
[12] http://mikron123.blogspot.com/
[13] http://express.howstuffworks.com/hex-bug-autopsy.htm
[14] http://appliedinspirations.com/appliedcontent/Projects/Hexbug/Proj-HexBug1.html

n! – silnia jest to iloczyn wszystkich liczb od 2 do n.
Przykład:
6! = 2∙3∙4∙5∙6 = 720.
Dla robota sześcionożnego wynik wzoru McGee wynosi:
(2∙6-1)! = 11! = 39916800 możliwych chodów.

Zobacz inne artykuły o robotyce
Polecany artykuł z FORBOT.PL:
Konstrukcja robotów kroczących

Roboty kroczące zyskują z czasem coraz większą popularność. Z konstrukcji budowanych tylko w ośrodkach badawcz... Czytaj całość



IMG_4a7c7e739d7b41800.jpg
Plik ściągnięto 107 raz(y) 62,13 KB


Pozdrawiam
Zuk

"Nigdy nie mów ludziom, JAK coś zrobić. Powiedz im, CO zrobić, a oni zaskoczą cię pomysłowością."(G.Patton)

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Więcej szczegółów
Wystawiono 15 piw(a):
Treker, Special11, rasta, Mihau, manter2, Cosmo, MaRo88PL, tromarek1, jozio, Cikler, tom_res, sokimicro, tuti13, Amato, RoboticDivision
Mihau 




Posty: 862
Pomógł: 21 razy
Otrzymał 65 piw(a)
Skąd: Łódź
Programuję w:
C++
Wysłany: 10-08-2009, 14:15   

Bardzo interesujący artykuł. Choć może robota kroczącego jeszcze nie buduję, na pewno przyda się w przyszłości ;-)
Ale się doczepię - robot na rysunku 6a ma dwa stopnie swobody, ale są one od siebie zależne. Albo wszystkie "idą" do przodu, albo jedna(chyba lewa) do tyłu. Wynika to z faktu, że są one zasilane jednym silnikiem.

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
 
Więcej szczegółów
Wystawiono 1 piw(a):
Zuk
Zuk 



Posty: 260
Pomógł: 19 razy
Otrzymał 58 piw(a)
Skąd: Pyskowice
Programuję w:
C, LabVIEW
Wysłany: 10-08-2009, 22:11   

No właśnie ja tam pisałem o niezależnych stopniach swobody.
A tych są dwa. Strona lewa jest napędzana niezależnie od strony prawej.
Dzięki temu robot może iść do przodu/tyłu ale także może skręcać.
Na każdej ze stron nogi mają w sumie po chyba 3 stopnie swobody ale zależne
czyli ruch jednego napędzanego stopnia swobody powoduje ruch pozostałych
- zależnych.
W miarę możliwości postaram się znaleźć lepszy rysunek, na którym będzie widać nie tylko powiązania mechaniczne ale i podłączenie napędu.

Ale zgadzam się z tobą, zabrakło tam słowa "niezależne". Zaraz to poprawię.


Pozdrawiam
Zuk

"Nigdy nie mów ludziom, JAK coś zrobić. Powiedz im, CO zrobić, a oni zaskoczą cię pomysłowością."(G.Patton)

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Mihau 




Posty: 862
Pomógł: 21 razy
Otrzymał 65 piw(a)
Skąd: Łódź
Programuję w:
C++
Wysłany: 11-08-2009, 12:17   

Może to wynika z faktu błędnego rozumienia pojęcia stopnia swobody, ale i tak wydaje mi się że są one zależne. Tam jest jeden silnik i on napędza przekładnie do obu zestawów nóg, przy czym między silnikiem, a przekładnią jednej strony(bodajże prawej) jest sprzęgło, które kręci się tylko w jedną stronę, tj. np. w prawo przekazuje obroty, a w lewo nie, tak jak w rowerze. Nie wiem jak to się fachowo nazywa.
Czyli ten robot albo idzie do przodu, albo się obraca.

Pozdrawiam :) .

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
 
Zuk 



Posty: 260
Pomógł: 19 razy
Otrzymał 58 piw(a)
Skąd: Pyskowice
Programuję w:
C, LabVIEW
Wysłany: 11-08-2009, 14:43   

Masz rację. One są zależne i już poprawiłem artykuł.

Dzięki za uwagi.

Nie znałem tego rozwiązania z jednym silnikiem.
Nie powodowało to jednak dużego błędu w artykule, gdyż chodziło mi
o samą konstrukcję nóg oraz powiązań mechanicznych między nimi, które w obydwu układach są takie same. Różnica spowodowana jest innym układem przeniesienia napędu,
którego z resztą na rysunku 6d nie widać.
Na poprawionym rysunku 6a widać serwo jednej strony, druga jest lustrzanym odbiciem.

Uwaga dla czytających. W chwili obecnej rysunek 6a, o którym jest powyższa dyskusja ma numer 6d, na rys 6a jest już poprawna konstrukcja robota o 2 DoF niezależnych.


Pozdrawiam
Zuk

"Nigdy nie mów ludziom, JAK coś zrobić. Powiedz im, CO zrobić, a oni zaskoczą cię pomysłowością."(G.Patton)

Ostatnio zmieniony przez Zuk 11-08-2009, 14:51, w całości zmieniany 1 raz  
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Mihau 




Posty: 862
Pomógł: 21 razy
Otrzymał 65 piw(a)
Skąd: Łódź
Programuję w:
C++
Wysłany: 11-08-2009, 14:50   

Taka kosmetyczna poprawka szczerze mówiąc.
Ale nie ma za co, w końcu od czego jest forum :)
A tak z ciekawości - w czym wykonywałeś rysunki?

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
 
Zuk 



Posty: 260
Pomógł: 19 razy
Otrzymał 58 piw(a)
Skąd: Pyskowice
Programuję w:
C, LabVIEW
Wysłany: 11-08-2009, 14:55   

W sumie to tylko jeden rysunek robiłem sam (na szybko w Paincie - podstawowym programie inżynierskim ;-) ).
Jest to rysunek 9.
Pozostałe są to skany z książki [1]
lub ze stron podanych jako bibliografia.


Pozdrawiam
Zuk

"Nigdy nie mów ludziom, JAK coś zrobić. Powiedz im, CO zrobić, a oni zaskoczą cię pomysłowością."(G.Patton)

Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
OldSkull 




Posty: 1272
Pomógł: 43 razy
Otrzymał 73 piw(a)
Skąd: Poznań/Leszno
Programuję w:
C/C++
Należę do:
CybAiR
Moje roboty:
Skynet, Cuprum, Oldskull+, Marchewa+

Wysłany: 22-04-2010, 23:38   

Niezły artykuł. Ze swojej strony mogę naprawde polecić [1] - bardzo ciekawa publikacja, takie kompendium z absolutnymi podstawami ale również rzeczami wazniejszymi. Dla każdego, kto chce zbudować coś co będzie umiało chodzić na więcej niz jeden sposób.



Aktualnie pracuję nad: dwukołowy schodopokonywacz.
Postępy prac(wstrzymane): mechanika:<10%, elektronika:<1%, dokumentacja:<1%, program:0%, opis: 0%.
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Cikler 




Posty: 14
Otrzymał 10 piw(a)
Skąd: Zgierz
Programuję w:
MBasic,C++
Wysłany: 25-08-2011, 18:37   

Bardzo ciekawy artykuł, aż mi się moja magisterka przypomniała. Jeśli ktoś potrzebuje trochę więcej informacji, mogę się nią podzielić. Albo po prostu podpowiedzieć. A dla autora - piwo się należy!


Sklep z robotyką dla hobbystów:)
www.sklep.easyrobot.pl
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
dondu 



Posty: 903
Pomógł: 39 razy
Otrzymał 69 piw(a)
Skąd: Gliwice
Programuję w:
C
Wysłany: 26-08-2011, 14:27   

Beo Bot Crawler
Chcę się upewnić, czy dobrze widzę, że serwa w tym robocie obracają się o 360°?
Jeżeli tak, to muszę serwa przerobić.

datasheet: http://www.parallax.com/dl/docs/prod/robo/BoeBotCrawler-v2.0.pdf


---> Multimetr DT-830B za darmo! <---
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
piotreks-89 



Posty: 1318
Pomógł: 84 razy
Otrzymał 83 piw(a)
Skąd: Olesno
Programuję w:
C
Należę do:
GROM
Moje roboty:
Janusz, ReHeavy


Wysłany: 26-08-2011, 15:38   

Tak. Serwa w tym przypadku obracają się o 360°. W tytule filmiku pisze "Boe Bot Crawler". Wykorzystuje on przeróbkę serw typu Boe Bot. Na forum w poradniku o przerabianiu serw jest opisana ta przeróbka.


GROM - Grupa Robotycznie Opętanych Maniaków
roboGROM.pl
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
 
niciki 




Posty: 60
Pomógł: 3 razy
Otrzymał 6 piw(a)
Skąd: Gdańsk
Programuję w:
C/C++/asm
Należę do:
www.skalp.pg.gda.pl
Moje roboty:
Pocisk, Pociskacz, Skaner3D

Wysłany: 27-08-2011, 02:14   

Cikler napisał/a:
Bardzo ciekawy artykuł, aż mi się moja magisterka przypomniała. Jeśli ktoś potrzebuje trochę więcej informacji, mogę się nią podzielić. Albo po prostu podpowiedzieć. A dla autora - piwo się należy!

Jakbyś mógł się podzielić tym, co zrobiłeś w magisterce, to zawsze byłoby więcej informacji dla wszystkich ;)


Pociśnij to!
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
einstein-robot 



Posty: 10
Skąd: pyrzyce
Programuję w:
BASCOM,C
Wysłany: 05-12-2011, 16:28   

Bardzo ciekawy artykuł,właśnie pracuje nad robotem z obrazka
a)[5]
b)[6]


Przyszłość jest w naszch rękach...
Bo przyszłóść to robotyka...
Postaw piwo autorowi tego posta
 
 
Wyświetl posty z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Wersja do druku

Skocz do:  

Nie rozwiązałeś swojego problemu? Zobacz podobne tematy: [Test/recenzja] Test... [Dla początkujących]... [Mechanika] Jak wyko... [Teoria] Mostek H (H...
lub przeszukaj forum po wybranych tagach: kroczace, podstawy, projektowania, roboty, teoria


Powered by phpBB modified by Przemo © 2003 phpBB Group
Polityka prywatności