Skocz do zawartości

hubert27

Użytkownicy
  • Zawartość

    34
  • Rejestracja

  • Ostatnio

  • Wygrane dni

    1

hubert27 zajął 1. miejsce w rankingu.
Data osiągnięcia: 25 lipca 2017.

Treści użytkownika hubert27 zdobyły tego dnia najwięcej polubień!

Informacje

  • Płeć
    Mężczyzna
  • Zawód
    student AiR

Osiągnięcia użytkownika hubert27

Wynalazca

Wynalazca (6/19)

  • Za 5 postów
  • Za 25 postów
  • To już rok!
  • To już 5 lat!
  • Młodszy Juror

Odznaki

2

Reputacja

  1. Mam opracowane wszystkie regulatory, także w oparciu o obserwator. Tak jak już pisałem, model w Matlabie działa świetnie. Co do estymacji położenia, też miałem takie myśli aby się o to pokusić, ale zrezygnowałem, bo wydawało mi się, że to już by było za wiele. Dlaczego? Położenie wózka to jedna ze zmiennych stanu, z tym, że obserwator, aby prawidłowo działał potrzebuje sprzężenia od WYJŚCIA obiektu rzeczywistego aby skompensować błędy estyamty stanu. No i jednym z tych wyjść jest właśnie położenie. Co od moich aktualnych poczynań - cofnąłem się w wyprowadzaniu modelu do momentu gdy miałem zlinearyzowane równania: Podstawiłem jedno do drugiego tak, aby otrzymać równanie z samym kątem, i z niego wyprowadziłem transmitancje. Potem tylko tf2ss w Matlabie i otrzymałem model 3 stopnia. Bieguny są identyczne (tylko jest ich 3 zamiast 4) jak w przypadku pełnoprawnego modelu z dwoma wyjściami, więc mam nadzieję, że prawidłowo dokonałem konwersji 🙂 Opracuję regulatory dla tego modelu i pozostanie mi tylko zweryfikować jak to działa w praktyce. [ Dodano: 26-12-2017, 17:50 ] @Lukaszm , co do Twojego pytania o wejście - tak, to siła przyłożona do wózka, jednak w praktyce można też rozważyć napięcie przyłożone do silnika. Jest ono w przybliżeniu proporcjonalne, a dodatkowo jak już regulujesz obiekt rzeczywisty, to sterujesz napięciem silnika. Dlatego w teorii przyjmuję siłę, a w praktyce - napięcie.
  2. Inaczej - jestem w stanie to pomierzyć, ale nie na tyle dokładnie aby regulator otrzymywał poprawne dane o położeniu. Moja karta akwizycji danych ma tylko jeden szybki licznik. Sprawdzałem czy mogę mierzyć położenie zwykłym wejściem cyfrowym, jednak przy szybszych zmianach karta gubi kroki enkodera. Co do wykrywania skrajnej pozycji - w zestawie mam czujniki krańcowe i odboje na końcach. W takiej skrajnej pozycji i tak wszelka regulacja nie ma sensu, pozostaje tylko odłączyć sterowanie., podobnie jak w przypadku, kiedy wózek zbliża się do takiej granicy, wtedy, jeśli napęd nie wyrobi, to już nic nie pomoże... Przynajmniej ja tak uważam 🙂 Generalnie, z doświadczenia wiem, że takie kraksy raczej nie są katastrofalne.
  3. Witam Daję to do działu Inne , ponieważ wiem, że nie jest to do końca związane z robotyką, a mam nadzieję, że są tu ludzie obeznani z tematem, którzy szybko mnie nakierują na właściwe tory. Zaznaczam też, że NIE szukam pomocy za pieniądze, ani nie oczekuję prowadzenia za rękę, poradzę sobie sam, potrzebuję tylko wskazówki 😉 Tak więc, temat jest związany z moją pracą dyplomową, w której steruję wahadłem odwróconym. Wiem, jak ono działa, wyprowadziłem model, zarówno transmitancję jak i przestrzeń stanów. Działają świetnie w Matlabie. Mam jednak inny problem. Otóż z przyczyn technicznych jest m stanie tylko pomierzyć kąt odchylenia wahadła, nie mam możliwości równocześnie pomierzyć aktualnego położenia wózka wahadła. Do ustabilizowania pozycji pionowej kąt mi wystarczy. I do tego świetnie nadaje się stary, dobry algorytm PID. Tylko.... Ja muszę też użyć przestrzeni stanów. Ten model przestrzeni stanów ma taką fajną właściwość, że ma 2 wyjścia, wobec czego można regulować jednocześnie kąt jak i położenie wózka. Tylko, że w moim przypadku, to dodatkowe wyjście z wartością położenia wózka wszystko psuje. Mając dostępny pomiarowo tylko kąt nie mam pojęcia jak zrobić sprzężenie tylko od tego kąta, nie zważając na położenie. Na chłopski rozum, mógłbym tak przekształcić macierz C, aby mieć na wyjściu tylko kąt, no tylko, że ja przecież steruję od stanu! Czyli musiałbym od początku model przestrzeni stanów wyprowadzać. Do konkretów, jakie są moje pytania: 1. Czy muszę od nowa wyprowadzać model przestrzeni stanów? Czy wystarczy w jakiś sposób, mając dotychczasowy model z dwiema wielkościami wyjściowymi, pominąć wartość położenia i sterować samym kątem? 2. Czy jeśli mam wyprowadzić nowy model przestrzeni stanów, tylko z kątem na wyjściu, to jak to najlepiej zrobić? Czy mam użyć tego samego równania, jak do transmitancji systemu siła przyłożona do wózka - kąt? (patrz rysunek) Dla ścisłości, jeszcze model przestrzeni stanów: Z góry dziękuję.
  4. Cenne spostrzeżenie z tymi typami zmiennoprzecinkowymi. Co do pułapek języka C czy C++ warto używać narzędzi do sprawdzania walidacji sprawdzania jakości kodu w czasie rzeczywistym. Np. do VS jest dużo wtyczek które pomagają wychwycić tego typu błędy czy złe praktyki. Generalnie, wyznaję zasadę, że najważniejsza w kodzie jest czytelność i nie należy iść na skróty. Dużo robią wcięcia w kodzie, dla wielu osób jest to, mam nadzieję oczywiste.
  5. Zainstalowałem Inventora, najnowszego (2018). Zrobiłem zadanie z kursu na Forbocie - chodził stabilnie, model 3d obracał się bez "cięć". Zrobiłem zadanie z samouczka, bodajże o edytorze kształtów - wyznaczenie optymalnego kształtu dla np. ramienia robota - obliczenia wprawdzie trwały parę minut, ale zadziałało. Pytanie, czy program będzie chodził stabilnie przy większej ilości komponentów, jak na razie - "so far, so good" 😃 Dzięki za odpowiedzi 😉
  6. Witam 😃 Ostatnio zainteresowałem się tematem modelowania 3D - przyda się do obudów urządzeń sterujących, konstrukcji robotów itp. Mam na oku Autodesk Inventor - jednak jest jedno ale - widzę że ma dość wygórowane wymagania sprzętowe, a ja mam "tylko" lapka Lenovo g510, intel i5, 4 GB ramu (może dokupię kość kiedyś). W najbliższym czasie nie planuję zakupu skrzynki. BTW, kumpel zainstalował na lepszym lenovo, ma lepsze bebechy, ale i tak się Inventor przycina. Czy ktoś może doradzić, jak ugryźć temat modelowania 3D, używając w miarę profesjonalnego środowiska, ale takiego które by się nie cięło niemiłosiernie na moim sprzęcie? Z góry dzięki.
  7. źle mnie zrozumiałeś xD po prostu nie chcę mieć postawy roszczeniowej xD jeśli to kogoś interesuje, to mogę pogadać o projekcie, ale bardziej na priv. Jak go sfinalizuję, to go opiszę na Forbocie
  8. taa, faza jest ważna, ale to długa historia, musiałbym w cały projekt Cię wtajemniczać, ale nie chcę tego robić, ponieważ mam tylko kilka pytań, nie potrzebuję pomocy ogólnie przy projekcie 😃 napotykam rzeczy które są dla mnie dośc nowe, nie robiłem ich nigdy w praktyce, więc radzę się bardziej doświadczonych. Ok, na obecną chwilę decyduję się na Aadafruita z zasilaniem z Li-Pola, dam jakieś sprawdzenie napięcia, żeby po wykryciu spadku poniżej powiedzmy 3,3 V uśpiło kontroler (i bezpiecznie zakończyło zapis). Na razie dzięki za odpowiedzi, naprawdę pomocne 😉
  9. No i właśnie dlatego myślałem o zasilaniu z tego samego źródła co pomiar napięcia. Z tym, że jak na razie wiem że transformator jaki posiadam wprowadza przewidywalne przesunięcie fazy, nie wiem jak to będzie z transformatorem ze zdwojonym uzwojeniem, który proponujesz. Myślę, że skoro zasilanie Adaloggera jest tak pomyślane, aby łatwo korzystać z ogniwa 3,7 v, to spróbuję, ew. na przyszłość jako wersję rozwojową wprowadzę ładowanie z sieci (albo gdy się okaże że Lipo po prostu nie podoła 😃 ). EDIT: Jeszcze odnośnie zabezpieczenia przed nadmiernym rozładowaniem. Z tego co widzę na forach ludzie mierzą na ADC napięcie, żeby wychwycić niebezpieczny spadek, niektórzy robią własne układy w oparciu o MOSFET, są też gotowe moduły PCM. Co jest najlepsze?
  10. Jak na razie priorytetem jest karta SD. Już mniej więcej wiem jak się z nią obchodzić i na razie przy niej pozostanę. Niemniej szeregowa pamięć FLASH wygląda interesująco, zaznajomię się z tym gdy będe miał czas. Danych będzie co najmniej kilka MB, a może nawet kilkadziesiąd, zalezy na ile to ustrojstwo zostawię do pomiarów... Co się zaś tyczy samego zużycia, to przeanalizowałem to co mam pod ręką, i nie powinno być aż tak źle 😋 Pobór prądu w trakcie zapisu rzeczywiście skacze, niemniej jednak zapis będzie realizowany raz na kilka sekund, będzie to z 30 bajtów. Do tego czas akwizycji danych i obliczeń, około 200 ms, też może być pik. Ale to wszystko w cyklach kilkusekundowych, w przerwie aktywności zastosuję sleep mode, mam nadzieję, że na ARM nie jest to trudne 😋 tak więc powiedzmy 300 ms zużycia na poziomie 50 mA, co kilka sekund, przy baterii 2000 mAh nie wygląda źle. Tu jest fajnie pokazane, akapit Average Power: https://learn.adafruit.com/adafruit-feather-m0-adalogger/power-management#average-power-draw-w-slash-sd-card
  11. Wiadomo, mam nawet coś takiego 😉 tyle że angażuję w to drugie gniazdko, w najlepszym wypadku złodziejkę. Dlatego myślę nad bateryjką. Pomysł zasilania sygnałem pomiarowym wziął się ze szczytnej idei dorównania projektantom elektroniki do Voyagerów ;D nie no żart... Twoje propozycje przejrzę, ale na razie to nie jest priorytet, w każdym razie dzięki za uwagi, na pewno się przydadzą. @deshipu, wiem że płytka może chodzić na Lipolu od 0 do nieskończoności, ale czy mógłbyś jakimiś konkretnymi wartościami w mA rzucić? Oczywiście studiowałem dokumentację ATSAMD21G18, zużycie wydaje się niskie, na poziomie kilku mA. Jednak prąd zużywa cała płytka, łacznie z regulatorem napięcia itp. Ile może ciągnąć w trakcie zapisu na SD?
  12. Dzięki za taką burę 😋 Często stosuję swoje skróty myślowe, i często się motam, mając nadzieję, że adresat się połapie ;D Ale do rzeczy. Wrzucam naprędce skleconą laurkę, jak ja widzę zasilanie arduino z 9 V napięcia zmiennego. Trafo jest podpięte do jacka. To samo napięcie 9 VAC idzie do prostownika jak i na obwód pomiarowy - dzielniki napięcia. Prostownik stanowi mostek Graetza, kondensator dla wygładzenia, dalej przyjąłem że stabilizator poradzi sobie z powstałym przebiegiem napięcia. To wszystko na rysunku idzie do VIN, jednak to jest uproszczenie, lepiej żeby to poszło na jack zasilający Arduino. Jeżeli chodzi o trafo, jest to takie coś: https://openenergymonitor.org/files/datasheet/EUR77DE-06-09-MI.pdf Napięcie wyjściowe jest 9 VAC, jednak podłączenie do dzielnika o dużej wartości rezystancji powoduje że w rzeczywistości mam na wyjściu 11,4 V. Tak, mierzę napięcie wtórne. Przeprowadziłem kalibrację, i wiem, jaka wartość na wtórnym odpowiada napięciu w sieci. Dotychczas pomiar napięcia na pinie VOLT_MEAS był zadowalająco dokładny. Program Arduino analizował "sinusoidę" napięcia i obliczał skuteczną oraz wartości maksymalne. Obawiam się czy prostownik zasilający w ten sposób arduino nie wprowadzi zniekształceń w przebiegu napięcia mierzonym, tak, aby jego pomiar stał się przekłamany. Do rozwoju tego projektu chciałbym właśnie wykorzystać Adalogera 😃 Oczywiście, w razie czego powrócę do realizacji zasilania z akumulatorka.
  13. Przejrzałem moje materiały raz jeszcze, i okazuje się że sygnał który chciałbym mierzyć mieściłby się w pożądanym zakresie.Mierzę sygnał pochodzący z transformatora sieciowego - 9VAC (pomiar napięcia w sieci), w rzeczywistości 11,4 VAC (taki punkt pracy przy dzielniku 100k + 10 k 😋 ). Maksymalna wartość sinusoidy to ok. 1v, co daje 2v rozpiętości. Oczywiście trzeba brać poprawkę na skoki napięcia. BTW: myślę nad zasilaniem bateryjnym do urządzenia które już mam na Arduino. Wpadłem na pomysł aby wykorzystać napięcie z transformatora 230/ 9 V AC które mierzę. Mam jednak wątpliwości, czy układ prostowniczo-zasilający nie wprowadzi przekłamań :/
  14. NA obecną chwilę interesuje mnie Adalogger, ze slotem na micro SD, i na nim właśnie jest M0 😃 Prawdopodobnie nie będę używał wingów, ponieważ peryferia i tak muszę wykonać samemu (obwód pomiarowy), ew. jak coś znajdę co lepiej będzie się korelować z urządzeniem niż moduł samodzielnie zamontowany. Deshipu, czy wiesz może ile taka płytka może chodzić na jednym ładowaniu na LiPo? EDIT: Płytki te mają jedną wadę: pomiar ADC tylko do 3,3v. Jak sobie najlepiej z tym poradzić? Modułami ADC dającymi na wyjściu sygnał cyfrowy?
  15. Witam 😃 Ostatnio natrafiłem na serię Adafruit Feather - płytki oparte o procesor ARM M0 Cortex. Płytki te są o tyle interesujące, że konkretne modele z serii mają wbudowane określone moduły, dodatkowo są małe, co wydaje się być idealnym dla kompaktowych rozwiązań. Dodatkowo producent na stronie pisze, że zasilanie bateryjne jest proste w obsłudze i zasilaniu - wystarczy podpiąć Li-Pola, i można nawet ładować przez USB płytki - ma ona moduł do ładowania takich akumulatorów. Moje pytanie? Czy ktoś z Was miał do czynienia z tym ustrojstwem? Jakie są wrażenia? Czy nadaje się to na projekty robotyczne, automatyki domowej itp. Jak jest z bibliotekami? Chodzi mi o wasze, praktyczne doświadczenia, research oczywiście w google.com robię ;D Ja dotychczas bawiłem się Arduinami, teraz do pewnego projektu rozważam właśnie Adafruita Z góry dziękuję
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.