Robię robota na genuino101, jest on z wbudowanym akcelerometrem i żyroskopem. Zamontowany układ to BMI160. Generalnie nie do końca byłem świadomy, że występują dwa odczyty: odczyt czujnika z pozycji i odczyt Z czujnika. Mam w bibliotece CurieIMU coś takiego, jak "setGyroRate(wartość)" i tutaj wklepałem 800, zadowolony, że będę czytał wartości z czujników 800 razy/s, jednak domyślam się, że byłem w błędzie? 😋 Jeśli tak, to teraz mam takie pytanko: do filtra komplementarnego. dt, to jest okres czytania przez czujniki czy okres sczytywania z czujników? Wracając do tego, co pisałem wcześniej: tak, odczytuję pozycję przez UART po kablu. Stąd, kiedy miałem aktywny monitor szeregowy, wszystko było ok. Dziś problem się rozwiązał. Po wpisaniu na koniec loop delay 5ms, wszystko ładnie się wyciszyło. Docelowo zrobię to timerem. Tylko właśnie mam pytanie odnośnie "dt" w filtrze komplementarnym, jak pytałem wyżej. A co do sygnału z akcelerometru - też liczyłem średnią z 4 ostatnich pomiarów, jednak chyba od tego odejdę, żeby nie było opóźnień.