Smoczewski Napisano Grudzień 29, 2016 Udostępnij Napisano Grudzień 29, 2016 Cześć, jestem Krzysiek i dołączyłem właśnie do waszej grupy 🙂. Przed świętami wykładowca przedmiotu Podstawy robotyki, zadał nam projekt który mamy oddać w przyszłym tygodniu. Chodzi o wytyczenie kątów oraz długości przesuwu, w robocie posiadającym dwa przeguby oraz jedną oś przesuwu. Robot ma pracować w przestrzeni roboczej w kształcie prostokąta o wymiarach 200x300. A moje pytanie brzmi, jak można rozwiązać to zadanie matematycznie? Bo w posiadanej przezemnie literaturze nie mogę nic na ten temat znaleźć, jedyne co znalazłem to rysowanie na papierze milimetrowym wszystkich możliwych pozycji. Dołączam rysunek poglądowy. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
deshipu Grudzień 29, 2016 Udostępnij Grudzień 29, 2016 Przydaje się trygonometria na poziomie podstawówki. Tutaj masz przykład podobnego zadania, ale z inną konfiguracją robota. Może da ci to jakieś pomysły: http://tote.readthedocs.io/en/latest/ik.html Generalnie hasła do wyszukiwania w google to "inverse kinematics" i "kinematyka odwrotna". Powodzenia! [ Dodano: 29-12-2016, 14:06 ] A, jeszcze jedna uwaga. Twój robot ma jeden przegub za dużo, więc dla większości punktów będzie więcej niż jedno możliwe rozwiązanie. Prawdopodobnie będziesz potrzebował dołożyć jakieś założenie, żeby wybrać jedno. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!