Cześ, moim najnowszym projektem jest jeżdżąca platforma testowa.
Ma ona posłużyć do testowania różnych rozwiązań: mechanicznych, elektronicznych oraz programistycznych.
Jeżeli wszystko pójdzie zgodnie z planem to już niedługo będziecie mogli poczytać troszkę artykułów na jej przykładzie, które będą dotyczyły m.in.: analizy obrazu w czasie rzeczywistym przy pomocy Raspberry Pi, implementacji algorytmu odnajdującego najlepszą drogę przy pomocy danych z czujników oraz GPS oraz wiele, wiele innych moim zdaniem ciekawych tematów. Będą one dostępne tutaj
Ale koniec opowiadania o tym co będzie. Przejdźmy do tego co jest czyli opisu robota w obecnym stadium rozwoju.
Oprogramowanie oraz procesor
Obecnie pojazd jest wyposażony w dwa mikrokontrolery ATmega 328p oraz ATmega 2560. Do których w przyszłości dołączy jeszcze jeden procesor z rodziny STM oraz Raspberry Pi.
Kod tego robota jest bardzo ciekawy, głównie ze względu na to, że w większości wypadków nie korzystałem tutaj z wysokopoziomowej biblioteki Arduino, jednak w kilku funkcjach została ona użyta.
Kod już niebawem postaram się wrzucić na GitHub'a.
Czujniki
Obecnie w platformie zastosowany jest tylko jeden przemysłowy czujnik odbiciowy, jednak niedługo pojawi się tutaj 5 czujników ultradźwiękowych oraz wiele więcej czujników innego typu, na przykład TCRT5000L.
Konstrukcja
Konstrukcja stworzona jest z arkusza blachy aluminiowej.
Napęd
Konstrukcja jest napędzana dwoma silnikami. Przeniesienie napędu zrealizowane jest na łańcuchach rowerowych.
Komunikacja
Obecnie komunikacja robota oparta jest o protokół radiowy o częstotliwości 2,4Ghz. Skorzystałem tutaj z gotowego radia. W przyszłości mam zamiar połączyć komunikację radiową działającą na częstotliwości 433Mh oraz sieć Wi-Fi.
Waga
Platforma waży około 9kg. Waga jest oczywiście podana razem z akumulatorem.
Zasilanie
Konstrukcja jest zasilana akumulatorem żelowym o pojemności 12 Ah.
Przewody
Wbrew pozorom temat przewodów jest bardzo interesujący. Obecnie zasilanie z akumulatora do płytki sterującej silnikami poprowadzone jest miedzianymi przewodami YDY o przekroju 1,5 mm2. Ponieważ wszystkie inne przewody miały zbyt małe maksymalne obciążenie prądowe przez co podczas użytkowania, najzwyczajniej w świecie topiła się izolacja.
Funkcje
Obecnie robot działa tylko w dwóch trybach:
-Autonomiczny (robot sam pokonuje przeszkody za pomocą czujnika odbiciowego)
-Manualny (sterujemy za pomocą pilota)
TESTY
Tutaj chciałbym Wam przedstawić filmik z pierwszych jazd (sterowanie przy pomocy pilota radiowego)
Postępy będę umieszczał na blogu KLIK!
Oraz będę starał się uaktualniać ten post 😃
Co sądzicie o tej konstrukcji?
__________
Komentarz dodany przez: Sabre
Dodaj jedno zdjęcie robota jako załącznik, wyświetli się ono na stronie głównej.