Isilio

Witam, chciałbym się dowiedzieć dlaczego podłączając silnik do mostka L293D przy tym samym napięciu po zmianie kierunku silnik kręci się z inną prędkością, a w sterowniku L298P zmiana kierunku nie wpływa na zmianę prędkości.

Dzięki, jest to tylko projekt do demonstracji wiec nie przejmuje się zasilaniem, bo zawsze mogę go zasilić zasilaczem ale nie będzie to raczej napięcie większe niż 12V. Chodziło mi tylko o to czy muszę odseparowywać te sygnały sterujące, ale jeśli nie to lepiej, zawsze płytka będzie mniejsza 😉

Witam, mam pytanie, czy mostek l293d posiada izolacje galwaniczna sygnałów sterujących? Chodzi o to ze układ zasilam 9V, atmege przez stabilizator a na mostek podaje prosto 9V, wspólna masa. Czy muszę odseparować sygnały sterujące z atmegi do mostka aby to 9V w razie przebicia nie uszkodziło atmegi?

Witam, Mój problem polega na napisaniu regulatora PID do silnika DC. W moim programie odczytuję wartość prędkości kół z enkodera, silnik steruję PWM. Chciałbym napisać funkcję dzięki której mój model będzie poruszał się ze stałą prędkością niezależnie od obciążenia czy ukształtowania terenu. Wartości kp, ki oraz kd jestem w stanie wyznaczyć przy pomocy MATLABa chodzi mi o kod programu. Proszę o jakieś artykuły, jakąś podpowiedź jak to zrobić chyba że ktoś już wykonał taką funkcję i jest w stanie się podzielić.

Okej mam teraz coś w tym stylu (kod poniżej), enc_cnt liczy mi impulsy z enkodera rozdzielczość mojego enkodera to 16imp\obr po przekładni 120:1 to 1920imp\obr. Po około tych 1920imp\obr silnik rzeczywiście robi jeden pełen obrót. Czy idę w dobrym kierunku? Teraz mam napisać funkcję jak powiedział wcześniej Wojcik98 zliczającą liczbę tych impulsów przez np. 10ms aby uzyskać prędkość rzeczywistą? Pomoże ktoś napisać tą funkcję? Następnie mam zająć się regulatorem PID uzależnić jakoś prędkość rzeczywistą od sygnału PWM sterującego silnikiem? Ma ktoś jakiś pomysł albo materiały? void EXTI9_5_IRQHandler(void) { if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line6) | EXTI_GetITStatus(EXTI_Line5)) { rotary_encoder_update(); // Clear interrupt flag EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line6); EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line5); } } int main(void) { UART_conf (); PWMIN (); init_rotary_encoder(); while (1) { printf("enc = %i\n", enc_cnt); printf("dist = %.3f cm\n", dist); delay(150); } } void init_rotary_encoder() { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct; // Step 1: Initialize GPIO as input for rotary encoder // PB6 (encoder pin A), PB5 (encoder pin B) RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_5; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); // Step 2: Initialize EXTI for PB6 and PB5 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource6); GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource5); EXTI_InitStruct.EXTI_Line = EXTI_Line6 | EXTI_Line5; EXTI_InitStruct.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling; EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStruct); // Step 3: Initialize NVIC for EXTI9_5 IRQ channel NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStruct); } void rotary_encoder_update() { uint8_t enc_val_a, enc_val_b; uint8_t enc_inc, enc_dec; // Read pin A and pin B every rising and falling edge interrupt // from both pin (4x resolution) enc_val_a = (uint8_t) ((GPIOB->IDR & GPIO_Pin_6) >> 6); enc_val_b = (uint8_t) ((GPIOB->IDR & GPIO_Pin_5) >> 5); // Read encoder direction using xor logic enc_inc = enc_val_a ^ last_enc_val_b; enc_dec = enc_val_b ^ last_enc_val_a; // Decrement or increment counter if(enc_inc) { enc_cnt++; } if(enc_dec) { enc_cnt--; } // Store encoder value for next reading last_enc_val_a = enc_val_a; last_enc_val_b = enc_val_b; dist = (enc_cnt / 1920) * 20.735; }

Witam, mam 2 silniczki pololu z enkoderami magnetycznymi link poniżej i potrzebuję do mojego projektu aby uzyskać stałą prędkość niezależnie od obciążenia czy naładowania akumulatora. Silniki sterowane PWM. Mam taki program odczytuję tylko sygnał z enkodera jako PWM, ale wyniki trochę od siebie odbiegają niby przy tej samej prędkości nawet po przepuszczeniu przez inverter. Wiem ze stm posiada Encoder Interface Mode czy on lepiej naddaje się do odczytu sygnału z enkodera? Jak napisać stabilizator prędkości? Silnik DC z enkoderem void TIM1_CC_IRQHandler(void){ TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_IT_CC1); IC1 = TIM_GetCapture1(TIM1); if(IC1 != 0) { wsp_wyp = (TIM_GetCapture2(TIM1)*100) / IC1; czestotliwosc = 72000000 / IC1; // xxx = (wsp_wyp / 100) * czestotliwosc; if (IC1 == 958){ GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6); TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); } } else { wsp_wyp = 0; czestotliwosc = 0; } } int main (void){ RCC_conf(); NVIC_conf(); UART_conf(); TIME_conf(); GPIO_conf(); while (1) { printf("f = %.3f\n", czestotliwosc); printf("wspolczynnik = %.3f\n", wsp_wyp); delay(400); } } void TIME_conf (void){ TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; //conf TIM3 do generowania PWM TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 3200; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1400; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); // PA6 PWM out TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //conf TIM1 do pomiaru PWM TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; // PA8 PWM read TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x0; TIM_PWMIConfig(TIM1, &TIM_ICInitStructure); TIM_SelectInputTrigger(TIM1, TIM_TS_TI1FP1); TIM_SelectSlaveMode(TIM1, TIM_SlaveMode_Reset); TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM1, TIM_MasterSlaveMode_Enable); TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_CC2, ENABLE); } void NVIC_conf (void){ NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_CC_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); }