Witam. Chciałbym Wam przedstawić mojego najnowszego robota klasy Line Follower Standard o nazwie "Pionier". Po raz pierwszy robot zaprezentował się na zawodach Robomaticon 2014 w Warszawie. Jest to moja druga konstrukcja tego typu.
Konstrukcja mechaniczna
Robot składa się z dwóch modułów: płytki z czujnikami oraz modułu głównego. Obie płytki w całości zostały wykonane przeze mnie. Oba moduły zostały połączone dwiema cienkimi listewkami z wytrawionego laminatu o grubości 1.6 mm. Koła jakie używam to standardowe koła Pololu oraz koła Solarbotics. Całość wraz z akumulatorem i kołami waży 137g. Średnia prędkość robota to 1 - 2 m/s w zależności od trasy.
Moduł z czujnikami
Starałem się by masa modułu była możliwie jak najmniejsza. Płytka została wykonana z laminatu o grubości 1 mm. Wymiary płytki to: 160 mm x 15 mm. W module zastosowałem 19 czujników KTIR ułożonych w łuk. Na płytce zostało umieszczone złącze dla cyfrowego czujnika odległości Sharp 40 cm. Moduł z czujnikami jest połączony z modułem głównym za pomocą złącz ZIF i taśmą FFC.
Moduł główny
Moduł główny jest podwoziem konstrukcji. Oprócz układów elektronicznych umieściłem na nim silniki napędowe, którymi są dwa silniki Pololu 10:1 HP. Podwozie zostało wykonane z laminatu o grubości 1.6 mm. Wymiary płytki: 130 mm x 60 mm.
Elektronika
Sercem robota jest mikrokontroler Atmega128. Procesor jest odpowiedzialny za odczyt stanów z czujników, realizację algorytmu i sterowaniem mostkami. Silnikami sterują dwa mostki H TB6612. Kanały w mostku zostały połączone dzięki czemu wzrosła wydajność prądowa mostka. Z innych elementów na płytce znajdują się: złącze programatora, wyprowadzenia do interfejsu USART, odbiornik podczerwieni TSOP2236, 2 przyciski, 4 diody led oraz kwarc 16 MHz. Zostały też wyprowadzane piny na enkodery magnetyczne AS5304, które zamierzam zamontować.
Całość zasilana jest z pakietu Li-Pol Redox 3S 11.1V. Pakiet zamocowany jest na rzepy dzięki czemu nie ma problemów z jego wyjęciem, np. do ładowania. Zasilanie z Li-Pola trafia na dwa stabilizatory. Jeden z nich to stabilizator regulowany LM338T o wydajności 5A odpowiedzialny za zasilanie silników, drugi to stabilizator liniowy jednonapięciowy 78S05 odpowiedzialny za zasilanie procesora i reszty podzespołów.
Oprogramowanie
Program został napisany w języku C. Do podążania za linią używany jest regulator PD.
Osiągnięcia
- 6 miejsce Robomaticon Warszawa 2014 - kategoria Line Follower Standard (wtedy jeszcze pod starą nazwą)
- 2 miejsce ROBO~motion Rzeszów 2014 - kategoria Line Follower Standard
- 2 miejsce ROBO~motion Rzeszów 2014 - kategoria Line Follower Enhanced
Zdjęcia i filmy
Podsumowując jestem zadowolony z konstrukcji. Wiele się przy niej nauczyłem, wyeliminowałem błędy konstrukcyjne i programowe z pierwszego robota.
Zachęcam do wyrażania opinii i uwag na temat robota jak i zadawania pytań.