Nanosumo Mały

[NanoBot]

Witam, tym razem chciałbym zaprezentować mojego najmniejszego do tej pory robocika klasy Nanosumo. Nazywa się „Mały”. W zasadzie wszystko w tym projekcie jest małe: µkontroler, akumulator, silniki, czujniki. Jedną wielką rzeczą była radość podczas pierwszej walki z kartonikiem, gdy to wszystko zadziałało.

Idea zbudowania robota zrodziła się kilka lat temu. Od tego czasu trwało zbieranie odpowiednich elementów i informacji. Sama konstrukcja powstawała krótko, bo około 2 tygodnie.

Robot mieści się w pudełku o wymiarach 15mm*15mm*15mm. Napędzany jest dwoma silnikami z wibracji Nokii 3310. Przekładnie wyjęte z małych serwomechanizmów. Sterownik silników MPC17C724 znajduje się na dwustronnej płytce PCB umieszczonej między kołami. Akumulator Li-pol 3,7V o pojemności 50mAh w zupełności wystarcza na 20min pracy. Mikrokontroler ATMEGA8L w obudowie MLF znajduje się na głównej płycie PCB pod akumulatorem. Taktowany jest z zewnętrznego generatora 12MHz, aby umożliwić programowanie, z wykorzystaniem bootloadera bezpośrednio z portu USB. Dzięki takiemu rozwiązaniu złącze programatora ma tylko 3 piny. Od spodu na przednim silniku umieszczone są 2 czujniki linii KTIR0711S. Musiały być odpowiednio zeszlifowane, aby szczelina między podłożem i czujnikami była większa od 0,9mm. Dalmierz oparty o APDS-9700 oraz HSDL-9100 idealnie nadawał się do tego robota.

Największy problem podczas budowy sprawiło zablokowanie µkontrolera. Niezbędne było użycie Rezurektora AVR. Dzięki odpowiedniemu przygotowaniu innych problemów prawie nie było.

[Sabre]

Jestem pod ogromnym wrażeniem, nie przestają mnie zadziwiać wasze konstrukcje.

Nie zrobiliście mu żadnych kół, a raczej ogumienia. Zabrakło już miejsca? Czy od początku on miał jeździć na samych zębatkach?

[Zuk]

Gratuluję niesamowitej konstrukcji...

[TIMONek]

Mi też rzuciły się w oczy zębate koła 😉 Można by je okleić choćby zwykłą gumką recepturką.

Zobaczymy jakiś filmik z robotem w akcji?

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Sabre]

Mi też rzuciły się w oczy zębate koła 😉 Można by je okleić choćby zwykłą gumką recepturką.

Zobaczymy jakiś filmik z robotem w akcji?

Nie można okleić zębatek, bo zębatka z silnika nie miałaby jak się zazębić 🙂. Jedyna opcja to doklejenie na zębatkę jakiegoś krążka, na którym byłby jakiś materiał mający lepszą przyczepność niż ząbki, ale wtedy robot nie będzie się już mieścił w sześcianie o boku 15mm.

[NanoBot]

Brak ogumienia faktycznie wynika z braku miejsca.

[Bobby]

Toć to już niemalże femtosumo! 🙂 Ale w sumie, na zawody doklejenie bocznych kółeczek będzie raczej musem, prawda? Strasznie mi się podoba to podłączenie kynarem płytki głównej do goldpinów na kawałku uniwersalki, sprytne 🙂 .Czy mógłbym prosić o jakieś zdjęcie spodu robota (z widocznymi ktirami)? Używacie USBaspLoadera? Jeśli tak, to gdzie zworka? No i ostatnie pytanie - gdzieście dorwali m8 mlf?

[barteq]

Gratuluję wyśmienitej konstrukcji. Sam nie mogę uwierzyć jak to działa.

[NanoBot]

Na zawody robot raczej się nie nadaje, a jeśli już to pewnie nikogo by nie pokonał. Na każdy obrót osi silnika, przy obecnej konstrukcji, przypada około 5mm przebytej drogi. Jeśli dodać koło gumowe robot będzie jeszcze słabszy. Przyczepność niczego nie polepszy. Robot jest szybki ale bardzo słaby. Obecnie jeździ na max 20% wypełnienia PWM.

Tak, jest użyty USBaspLoader. Zworka jest pokazana na widoku z góry, na tym poczwórnym zdjęciu, koło prawego koła. Są tam 2 złącza jedno za drugim. Pierwsze to JUMPER_BIT a drugie to masa. Podłączając programator pin masy przechodzi przez oba, aktywując bootloader.

Atmega w MLF została sprowadzona jako sampel. Ale to już dawno było.

Widok od spodu

[TIMONek]

Nie można okleić zębatek, bo zębatka z silnika nie miałaby jak się zazębić . Jedyna opcja to doklejenie na zębatkę jakiegoś krążka, na którym byłby jakiś materiał mający lepszą przyczepność niż ząbki, ale wtedy robot nie będzie się już mieścił w sześcianie o boku 15mm.

Faktycznie trochę się rozpędziłem 🙂

[Maxo]

WOW. Skąd wziales takiego duzego Grosza ?😃😋

Mhm, robot robi wrażenie. Zwłaszcza płytka.

A co do napędu, rzeczywiście jakiekolwiek ogumienie by się przydało.. Jakiej szerokości są te zębatki-koła ? Czy grubości dokładniej ;]

[feriar]

wow

niezły, szacun za takie wykonie tylko na żadnych zdjęciach nie widać aku. Czyli można powiedzieć że Nokia 3310 jest "wielofunkcyjna" i ta wielkość grosika [no paru grosików jakby się ktoś czepiał]. Jaką ma wagę ??

[CAROLUS]

i ta wielkość grosika

wielkość tak, ale koszt wykonania pewnie już nie 🤣

wielkie gratsy z powodu tak malutkiej i co najważniejsze udanej konstrukcji

można by wziąć w kieszeni na jakąś wycieczkę 😅

[kocur_90]

Korzystasz z HSDL-9100 w połączeniu z APDS-9700. Zamówiłeś to jako komplet na mobocie czy gdzieś indziej dostałeś? Jaką odległość możesz "zmierzyć" na tych czujnikach?

[nes86]

Korzystasz z HSDL-9100 w połączeniu z APDS-9700. Zamówiłeś to jako komplet na mobocie czy gdzieś indziej dostałeś? Jaką odległość możesz "zmierzyć" na tych czujnikach?

Dołączam się do pytanie. Opisz dokładniej te czujniki, jakie miałeś(mieliście?) z nimi problemy, jak działają w trakcie walki, jakie są ich osiągi (odległość, wielkość wykrywanego obiektu), czy nie widzą białej linii na skraju ringu?