Skocz do zawartości

Pomiar przebytej drogi bez enkodera


devonport

Pomocna odpowiedź

Sposób na obliczenie przebytej drogi z użyciem sonaru eliminujący błędy poślizgu.

Sposób możliwy do zastosowania gdy robot ma "kontakt" z przeszkodą i przeszkody są statyczne.

Dodatkowo z kompasem trzymającym kierunek(w przypadku gdy poślizg ma jedna strona) może to być całkiem skuteczny sposób pomiaru tak mi się wydaje ale trzeba to sprawdzić?

task main() 
{ 
int y=1,x=0; 

for(;;) 
{ 
x=SensorValue(sonarSensor);//przypisanie zmiennej x wartosci z odczytu sonaru
while(SensorValue[sonarSensor] > x-20)// kazda petla(pole) to 20 cm
{ 
motor[motorA] = 35;//silniki kreca az odleglosc zmniejszy sie o 20 cm
motor[motorB] = 35;// bez wzgledu na poslizgi
   } 
    if(SensorValue[sonarSensor]<20){break;};// robot staje na ostatnim w pelni wolnym polu
    	y++;//przesuniecie wspolrzednych na mapie o wartosc y; 
}}
Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.